PLC在机械手搬运工件中运用(定稿).docVIP

成都市技师学院2011年毕业论文 PLC在机械手搬运工件中的运用 作者姓名： 吴海明 班 级： 09三年高机电2班 指导老师： 李 艳 联系电话： 【摘要】机械手是机电一化设备或自动化生产系统中的常用的装置，用来搬运物体或代替人完成某些操作。根据驱动机械手工作的不同，可分为气动机械手、液压机械手和电动机械手；按照机械手的工作性质，可分为搬运机械手、焊接机械手和注塑机械手等。 【关键词】PLC 三菱FX2N 磁性传感器 接近传感器 一、前言 ﹙一﹚机械手的作用 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。 5．寿命长，体积小，能耗低。 6．系统的设计、安装、调试、维修工作量少，维修方便。 ﹙三﹚PLC的基本概念与组成 PLC是一种将计算机技术与继电器控制概念结合起来、装有程序、以及中央微处理器﹙CPU﹚为核心并与输入/输出﹙I/O﹚设备相连接而作为工业控制特殊用途的计算机，因此它的基本组成部分与通用的微机类似，如图2所示。PLC主要有中央微处理器、存储器、输入/输出接口电路、电源等组成。 图2 PLC组成的等效示意图 ﹙四﹚可编程控制器的分类 1．超小型PLC，其中I/O总点数一般少于64点，内存容量少于2KB。 2．小型PLC，其中I/O总点数一般少于64点，内存容量在1～4KB。 3．中型PLC，其中I/O总点数在128～512点，内存容量在4～13KB。 4．大型PLC，其中I/O总点数在512点以上，内存容量在13KB以上。 中小型PLC通常吧电源、中央处理器CPU和I/O接口集成在一个机壳里内。大型PLC通常吧电源、CPU、I/O接口、扩展单元等都做成模块，在结构上相互独立，根据需要选择合适的模块，安装在固定的机架上。 ﹙五﹚可编程控制器的编程语言 PLC编程语言的国际标准 PLC编程语言标准（IEC 61131-3）中有5种编程语言，即顺序功能图（Sequential function chart），梯形图（Ladder diagram），功能块图（Function block diagram），指令表（Instruction list），结构文本（Structured text）。 其中的顺序功能图（SFC）、梯形图（LD）、功能块图（FBD）是图形编程语言，指令表（IL）、结构文本（ST）是文字语言。 顺序功能图（SFC） 梯形图（LD） 功能块图（FBD） 指令表（IL） 结构文本（ST） 梯形图的主要特点 PLC梯形图中的某些编程元件沿用了继电器这一名称。 根据梯形图中各触点的状态和逻辑关系，求出图中各线圈对应的软元件的ON/OFF状态，称为梯形图的逻辑运算。 梯形图中各软元件的常开触点和常闭触点均可以无限多次地使用。 输入继电器的状态唯一地取决于对应的外部输入电路的通断状态，因此在梯形图中不能出现输入继电器的线圈。 辅助继电器相当于继电控制系统中的中间继电器，用来保存运算的中间结果，不对外驱动负载，负载只能由输出继电器来驱动。 ﹙六﹚可编程控制器的技术性能指标 PLC的技术性能指标有一般指标和技术指标两种。 一般性能规格是指使用PLC时应注意的问题，主要包括电源电压、允许电压波动范围、耗电情况、直流输出电压、绝缘电阻、耐压情况、抗噪声性能、耐机械振动及冲击情况、使用