人机交互中人体目标跟踪算法.pdfVIP

第 49卷 第 8期 上 海 交 通 大 学 学 报 Vo1．49NO．8 2015年 8月 JOuRNAL OF SHANGHAI儿A0T0NGUNIVERSITY Aug．2015 文章编号：1006—2467(2015)08—1213—07+1230 DOI：10．16183／j．cnki．jsjtu．2015．08．021 人机交互中的人体 目标跟踪算法 张 铁 ， 马琼雄 (华南理工大学 机械与汽车工程学院，广州 510641) 摘 要：针对机器人在与人交互过程 中对指定人体 目标 的跟踪容 易受到周 围其他人体干扰 的问 题 ，提 出了一种人机交互中的人体 目标跟踪算法．将所有干扰 区域看作候选 目标 ，通过建立基于重 叠率的粒子分布模型，确保粒子集可以通过均值偏移收敛到所有 的候选 目标 ，并减少粒子数量．以 权重距 离总误差和 目标尺寸作为聚类条件 ，将粒子划分到相应的候选 目标粒子集中，最后选择最优 的候选 目标作为跟踪结果．实验结果表 明：该算法能够避免周 围相似物体的干扰并准确跟踪 目标， 具有较好的鲁棒性和实时性． 关键词 ：粒子滤波 ；均值偏移 ；粒子聚类 ；目标跟踪 ；人机 交互 中图分类号 ：TP391 文献标志码：A HumanObjectTrackingAlgorithmforHuman—RobotInteraction ZHANG Tie， MA Qiong—xiong (SchoolofM echanicalandAutomotiveEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology， Guangzhou510641，China) Abstract：Proposedinthispaperisahumanobjecttrackingalgorithm forHRI(Human—robotinteraction) asasolutiontotheinterferencebysimilarhumanobjectswhenarobotistrackingaspecifiedhumanob— ject．Intheproposedalgorithm，allinterferenceregionsareregardedascandidatetargets，andaparticle distributionmodelbasedonoverlappingrateisestablishedtomakeparticlesconvergetoallcandidatetar— getsviaamean shiftwith areducednumber．Then，bytakingthetotalerrorofweightdistanceandthe targetsizeastheclusteringconditions，particlesaredividedintocorrespondingcandidatetargetparticles， andthebestcandidatetargetisselectedasthetrackingresult．Theexperimentalresultsshow thatthepro— posedalgorithm cantracktargetsaccuratelyinthepresenceofsurroundingsimilarobjects，anditpossesses strongrobustnessandgoodreal—timeperformance． Keywords：particlefilter；meanshift；particleclustering；targettracking；human—robotinteraction 人与机器人交互 (Human-RobotInteraction， 特征都比较相似 ，机器人基于单 目视觉对人体进行 HRI)过程中的人体运动模型是非线性、非高斯 的， 跟踪 中