多体动力学仿真软件um.pdfVIP

Universal Mechanism Simulation of MBS Dynamics 目 录 前 言I 1 UM系统简介1 1.1 软件架构 1 1.2 模块组成 2 2 UM动力学建模与仿真技术 3 2.1 建模技术 3 2.1.1 几何建模 3 2.1.2 铰和约束 5 2.1.3 力元 8 2.1.4 参数化建模技术 12 2.1.5 子系统建模技术 13 2.2 生成和编译运动方程 14 2.3 求解技术 15 2.4 后处理工具 16 3 UM解决方案17 3.1 轨道车辆动力学仿真 17 3.2 轮轨磨耗仿真 21 3.3 列车动力学仿真 22 3.4 列车-桥梁耦合振动仿真 25 3.5 轮式车辆动力学仿真 28 3.6 履带车辆动力学仿真 29 3.7 散体动力学仿真 30 3.8 自动三维接触仿真 31 3.9 刚柔耦合及疲劳分析 32 3.10 机械-控制系统协同仿真 34 3.11 多变量优化与大规模运算 36 4 UM文献资料37 I Universal Mechanism Simulation of MBS Dynamics 前 言 Universal Mechanism (UM)程序适用于多体系统动力学仿真分析。通过运动副和 力元将若干个物体联接而成的系统一般称作多体系统(MBS) 。如：轮式车辆、轨道 车辆、履带车辆、机器人、挖掘机工作装置和医疗设备等各种机构。 UM 广泛应用于二维平面和三维空间系统的动力学仿真分析。任何一个经过适 当简化和约束限制的多体系统，都可以用UM 来建模求解。工程分析师利用 UM 可 以成功求解正向和逆向运动学、动力学及控制问题。对于每个模型所包含物体的数 目，UM 并没有限制。 对于复杂的多自由度系统，且不说求解运动方程的困难，模型结构的描述和运 动方程的建立也非易事。UM 让这一过程变得简单容易。 UM 的架构旨在实现程序自动化，即简化建模和仿真过程，提高工程分析效率。 例如，一个由数十个物体组成的多体系统，其惯量参数和运动学参数的输入通常十 分耗时。UM 提供的子系统方法能显著简化建模过程，提高效率，特别适用于含有 若干相似子结构的系统。再如，一列列车由一节机车和 20 节相似的车辆组成。您只 需要分别输入一节机车和一节车辆的模型参数，其余 19 节车辆利用子系统技术可以 快速得到。一个机车或车辆模型，亦由若干个次级子系统组成，这些子系统往往具 有相同或相似的动力学特性。子系统的重复和嵌套使用为您节省宝贵的时间，减少 错误发生。 随着计算机图形技术的快速发展，UM 也会在第一时间更新程序以增强多体系 统的图形显示效果。UM 的仿真动画不仅在于结果后处理，而且可以在仿真过程中 实时显示和操控。 遵循一定的规则，您就可以用 UM 来描述一个多体系统，而运动方程的生成和 求解则由程序自动完成，运动方程通常以符号形式描述和存储。一个六自由度的机 器人系统，如要写出其完整的运动方程，通常要用掉数页白纸。运动方程的自动化 处理大大简化分析过程，提高效率，无论系统复杂与简单。 UM 软件基于现代计算机辅助工程技术，融合了许多优秀的算