第6章 μCOS-II程序设计基础详解.ppt

μC/OS-II程序设计基础 消息邮箱 简介 消息邮箱的工作方式 消息邮箱的状态 1 2 3 消息邮箱的函数列表 任务间同步 任务间数据通信 4 5 6 消息邮箱| μC/OS-II程序设计基础 简介 消息是任务之间的一种通信手段，当同步过程需要传输具体内容时就不能使用信号量，此时可以选择消息邮箱，即通过内核服务可以给任务发送带具体内容的消息。 通过上述图解可知，用来传递消息缓冲区指针的数据结构就是消息邮箱。 消息 缓存区 消息邮箱 PC PC 一个邮箱只能存放一个消息指针 消息邮箱| μC/OS-II程序设计基础 简介 消息邮箱 满 消息邮箱 PC 空 发送消息指针 1.向消息邮箱发送消息 有任务在等待消息 等待列表中最 高优先级的任务 运行状态 就绪状态 任务优先级足够高 PC 获得消息 注意：如果发送消息指针是以广播的形式发送，那么所有等待此消息的任务都获得消息 发送消息指针 无任务在等待消息 PC PC 返回错误码说明消息邮箱已满 操作成功 PC 发送失败 互斥信号量 | μC/OS-II程序设计基础 资源同步 为了说明使用互斥信号量访问共享资源实现资源同步，假设TaskLED0为高优先级任务，且低于优先级5。设计两个任务，它们以不同的频率让LED点亮30个时钟节拍，然后熄灭60个时钟节拍，要求这两个任务不会互相干扰。下面是两个任务的处理流程。 void LED (void) { INT8U err; OSMutexPend(mutex, 0, err); IO0CLR = LED1; OSTimeDly(30); IO0SET = LED1; OSTimeDly(60); OSMutexPost(mutex); } 互斥信号量 | μC/OS-II程序设计基础 资源同步 等待互斥信号量 LED亮 延时30个节拍 延时60个节拍 为了实现资源同步，我们需要保证OSMutexPost()与OSMutexPend()成对出现在同一个任务函数中，所以我们编写一个库函数LED()供两个任务调用，代码如下。 LED灭 发送互斥信号量 void TaskLED0 (void *pdata) { …… mutex = OSMutexCreate (6, err); while (1) { LED(); OSTimeDly(1000); } } 互斥信号量 | μC/OS-II程序设计基础 资源同步 创建互斥信号量，分配优先级为6 初始化工作 void TaskLED1 (void *pdata) { pdata = pdata; while (1) { LED(); OSTimeDly(2000); } } 延时1000个节拍 防止编译器报警 延时2000个节拍 下面给出两个LED任务的主要处理代码。 调用LED函数，函数中已做互斥 调用LED函数，函数中已做互斥 μC/OS-II程序设计基础 事件标志组 简介 标志与 函数列表 1 2 3 标志或 4 标志1 标志3 标志2 事件标志组| μC/OS-II程序设计基础 简介 当任务要与多个事件同步时，就要使用事件标志组。一个事件标志就是一个二值信号，事件标志组是若干二值信号的组合。使用事件标志组同步任务分为独立性同步和关联性同步。假设一个任务与3个事件标志有关，如下图。 运行状态 等待任意事件标志 运行状态 就绪状态 任务优先级足够高 任意事件发生 运行状态 等待所有事件标志 运行状态 就绪状态 任务优先级足够高 标志1 标志2 标志3 所有事件发生 独立型同步 关联型同步 不同点 任意标志 事件标志组| μC/OS-II程序设计基础 简介 AND OR 32 31 …… 5 4 3 2 1 可以用多个事件的组合发信号给多个任务，典型的有8个、16个或32个事件可以组合在一起，取决于用的是哪种内核。 1个任务（或ISR）发出的事件标志占1位 同步任务1 同步任务2 注意：系统在一组新事件发生后判断是否有任务已经接收到需求的标志，任务在收到标志后进行状态切换 事件标志组| μC/OS-II程序设计基础 函数列表 完成事件标志组的各种功能的函数详见下表。 指向分配给所建立的事件标志组的指针。如果没有空闲的事件标志组，返回空 指针*err可能为以下值： OS_NO_ERR ：成功创建事件标志组 OS_ERR_CREATE_ISR：在