无线传感器网络定位小学期精要.pptVIP

无线传感器网络节点定位问题综述 报告人：屈 巍 主要内容 概述 无线传感器网络节点定位技术简介 无线传感器网络节点定位算法研究 研究展望 1 概 述 无线传感器网络节点定位的意义： 在传感器网络中，位置信息对传感器网络的监测活动至关重要，事件发生的位置或获取信息的节点位置是传感器节点监测消息中所包含的重要信息，没有位置的监测信息毫无意义。 目标跟踪，实时监视目标的行动路线，预测目标的前进轨迹； 协助路由，直接利用节点位置信息进行数据传递的地理路由协议，避免信息在整个网络中的扩散，并可以实现定向的信息查询； 进行网络辅助管理，利用传感器节点传回的位置信息构建网络拓扑图，并实时统计网络覆盖情况，对节点密度低的区域及时采取必要措施等。 2 无线传感器网络节点定位技术简介 无线传感器网络自身定位算法和系统的性能评价 节点自定位技术基本概念和术语 计算节点位置的基本方法 定位算法分类 2 无线传感器网络节点定位技术简介 2.1 无线传感器网络定位算法和系统的性能评价 定位精度 规模 锚节点密度 节点密度 覆盖率 容错性和自适应性 功耗 代价 2.2 节点自定位技术基本概念和术语 2.2 节点自定位技术基本概念和术语 1 基本概念 未知节点（unknown node） ：无线传感器网络中需要定位的节点称为未知节点。 锚节点(anchor) 、信标节点(beacon) ：通过人工部署或GPS系统己知位置，并帮助未知节点定位的称为锚节点 ，也称为信标节点。 转化新标节点： 邻居节点（neighbor nodes ） ：传感器节点通信半径内的所有其他节点，称为该节点的邻居节点。 2.2 节点自定位技术基本概念和术语 测距误差、定位误差：测距误差和定位误差一般以误差值与节点无线射程R的比例表示。 例如定位精度为 20%表示定位误差相当于节点无线射程的 20%，而测距精度为 20%则表示测距误差相当于节点无线射程的 20%。 2 基本术语 跳数（hop count）：两个节点之间间隔的跳段总数，称为两个节点间的跳数。 2.2 节点自定位技术基本概念和术语 跳段距离(hop distance)：两个节点之间间隔的各跳段距离之和，称为两节点间的跳段距离。 到达时间（time of arrival ,TOA）：信号从一个节点传播到另一节点所需要的时间。 到达时间差（time difference of arrival ,TDOA ）：两种不同传播速度的信号从一个节点传播到另一个节点所需要的时间之差，称为信号的到达时间差。 2.2 节点自定位技术基本概念和术语 接收信号强度指示（received signal strength indicator, RSSI）：节点接收到无线信号的强度大小，称为接收信号的强度指示。 到达角度（angle of arrival, AOA）：节点接收到的信号相对于自身轴线的角度，称为信号相对接收节点的到达角度。 2.3 计算节点位置的基本方法 传感器节点在定位过程中，未知节点在获得对于邻近信标节点的距离，或获得邻近的信标节点与未知节点之间的相对角度后，通常使用下列方法计算自己的位置。 2.3.1 三边测量法 2.3 计算节点位置的基本方法 三边测量法例外情况 （a） （b） 2.3 计算节点位置的基本方法 2.3.2 三角测量法 2.3.3 极大似然估计法 2.3.3 极大似然估计法 2.4 定位算法分类 1.基于距离的定位算法和距离无关的定位算法 根据定位过程中是否测量实际节点间的距离. 前者通过测量节点间点到点的距离或角度信息，使用三边测量、三角测量或最大似然估计定位法计算节点位置；后者定位则无须测量节点间的绝对距离和角度信息，而是利用节点间的估计距离计算节点位置。 2.4 定位算法分类 2.递增式的定位算法和并发式的定位算法 根据节点定位的先后次序不同. 3.基于信标节点的定位算法和无信标节点的定位算法 根据定位过程中是否使用信标节点。 前者在定位过程中，以信标节点作为定位中的参考点；后者只关心节点间的相对位置。 2.4 定位算法分类 4.其他分类方法： 根据计算方式分为集中式计算与分布式计算； 根据是否需要中心控制器及有