机械工程控制基础第章精要.ppt

所以, 特征式Δ为 连接输入节点和输出节点的前向通道的余因式Δ1, 可以通过除去与该通道接触的回路的方法得到。因为通道P1与三个回路都接触, 所以有 Δ1=1 因此, 输入量R(s)和输出量C(s)之间的总增益或闭环传递函数为 例 2-11 利用梅逊公式确定图2-8(c)所表示的系统的传递函数Φ(s)=U2(s)/U1(s)及ΦE(s)=E(s)/U1(s)。  解 该图有三个反馈回路: 回路1和回路3不接触, 所以有 以U2(s)作为输出信号时, 该系统只有一条前向通道。 且有 该前向通道与各回路都有接触, 所以 Δ1=1 故 以E(s)作为输出信号时, 该系统也只有一条前向通道。 且 P1=1 这条前向通道与回路1相接触, 故 所以 总之,当求解系统的传递函数时, 简单的系统可以直接用结构图运算, 既清楚又方便;复杂的系统可以将其看作信号流图后, 再利用梅逊公式计算。 需要强调的是, 在利用梅逊公式时, 要考虑周到, 不能遗漏任何应当计算的回路和前向通道。 2.5 线性系统的状态空间描述 2.5.1 状态空间描述的基本概念 状态 指系统的运动状态。设想有一个质点作直线运动, 这个系统的状态就是质点每一个时刻的位置和速度。  状态变量 指足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量。若知道这