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机械手的控制Control of Robotic Manipulator 3.1 机械人系统的构成 3.2 传递函数和方框图 3.3 PID控制 3.4 机械手的位置控制 3.5 机械手的力控制 3.6 其他控制方式简介 机器人控制系统的特点 1. 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关 2. 多自由度，多变量，耦合的非线性系统 3. 必须依靠计算机完成控制任务 4. 由于非线性，强耦合的数学模型，控制指令复杂 5. 机器人的动作方式和路径多解，因此存在最优性 机器人控制分类 设定点控制 (Setpoint Control) 路径控制 (Path Control) 轨迹控制 （Trajectory Control） 4. 力（力矩）控制 (Force Control) 机器人控制的基本单元 1. 电机 液压驱动，气压驱动，直流伺服电机，交流伺服电机，步进电机 减速器 增加驱动力矩，降低运动速度 驱动电路 脉冲宽度调制方式驱动 运动检测装置 位置，速度，姿态, 加速度 控制系统硬件 工控机，控制板卡， 控制系统软件 运动特性计算，控制指令计算 Robotics控