机器人技术精要.pptVIP

* 1、仿生型 根据所仿对象的运动特征而定。自由度一般较多，具有更强的适应性和灵活性，但控制更复杂，成本更高，刚性较差。 类人型机器人 仿狗机器人 蛇形机器人 三、特种机器人 * 仿禽机器人 仿鱼机器人 仿鸟机器人 六足漫游机器人 * 2、机器人化工程机械 高度自动化的工程机械。 大型喷浆机器人 机器人码垛机 * 1.4.3 机器人的性能要素 自由度数 衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。机器人所需要的自由度数决定与其作业任务。 负荷能力 机器人在满足其它性能要求的前提下，能够承载的负荷重量。 运动范围 机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。它是机器人关节长度和其构型的函数。 运动速度 单关节速度；合成速度。 精度 指机器人到达指定点的精确程度。它与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关。必要时可进行补偿。 * 控制模式 引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软 件编程模式；自主模式。 其它动态特性 如稳定性、柔顺性等。 重复精度 指机器人重复到达同样位置的精确程度。它不仅与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关，还与传动机构的精度及机器人的动态性能有关。重复精度比精度更重要。 主要参考文献： （1） [美] 付京逊等，机器人学，中国科学技术出版社，1989 （2） 孟庆鑫等，机器人技术基础，哈尔滨工业大学出