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第2章 第1讲 自动控制系统微分方程及线性化final.pdf
自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型
第1讲 时域数学模
型-微分方程
杨金显
yangjinxian@hpu.edu.cn
河南理工大学电气工程与自动化学院
主 要 内 容
控制系统的微分方程
传递函数
控制系统的方框图及其简化
信号流程图及梅逊公式
第二章 教学安排
1.理解建立系统动态微分方程。
2.熟悉拉氏变换的基本法则及典型函数的拉氏变换
形式。
3.掌握用拉氏变换求解微分方程的方法。
4.掌握传递函数的概念及性质。
5.了解由系统微分方程组建立动态方框图的方法。
6.掌握用方框图等效变换求传递函数和用信号流图
及梅森公式求传递函数的方法。
7.理解系统的开环传递函数、闭环传递函数,对参
考输入和对干扰的系统闭环传递函数及误差传递函
数的概念。
§2.1.1 自动控制系统的数学模型概念
定义:
控制系统的输入和输出之间动态关系
的数学表达式即为数学模型。
用途:
1) 分析实际系统
2) 预测物理量
3) 设计控制系统
§2.1.1 自动控制系统的数学模型概念
自动控制系统的组成可以是电气的,机械的,液
压的,气动的等等,然而描述这些系统的数学模
型却可以是相同的。
通过数学模型来研究自动控制系统,就摆脱了各
种类型系统的外部关系而抓住这些系统的共同运
动规律。
控制系统的数学模型是通过利用物理学,化学,
生物学等定律来建立的,如机械系统的牛顿定
律,电气系统的基尔霍夫定律等都是用来描述系
统模型的基本定律。
§2.1.1 自动控制系统的数学模型概念
数学模型是描述系统动态特性的数学表达式,有多种数
学模型的描述形式:
在经典理论中,常用的数学模型是微(差)分方程,传递
函数,方框图,信号流图等;
在现代控制理论中,采用的是状态空间表达式。结构图,
信号流图,状态图是数学模型的图形表达形式。
其主要表达形式:
时域:微分方程、差分方程、状态方程
线性系统
复域:传递函数
频域:频率特性
拉氏 傅氏
变换 变换
传递函数 微分方程 频率特性
§2.1.1 自动控制系统的数学模型概念
函数上主要有:
1) 以微分方程列写的运动方程式
2) 以傅氏变换为基础的频率响应
3) 拉氏变换为基础的传递函数
建立合理的数学模型,对于系统的分析研究是十
分重要的。合理包括两条:
(1)反映元件及系统的特性要正确
(2)写出的数学式子要简明
§2.1.1 自动控制系统的数学模型概念
控制系统数学模型的建立
1)实验法是根据实验数据来建立数学模型的,
即人为地在系统上加上某种测试信号,用实验所得
的输入和输出数据来辨识系统的结构,阶次和参
数,这种方法也成为系统辨识。
2)解析法是根据系统和元件所遵循的有关定律
来建立数学模型的。用解析法建立数学模型时,对
其内部所体现的运动机理和科学规律要十分清楚,
要抓住主要矛盾,忽略次要矛盾,力求所建立的数
学模型要合理。
§2.1.2 自动控制系统的微分方程
用解析法建立微分方程的步骤是:
用解析法建立微分方程的步骤是:
第一步:分析系统的工作原理和系统中各变量间
的关系,确定出待研究元件或系统的输入量和输
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