自控原理ch09.pdf

第 9 章 非线性控制系统设计 教学提示：非线性系统的设计比线性系统要复杂和困难得多，一个最简单的方法是将 系统的非线性特性线性化，然后再用线性系统设计方法完成控制系统的综合，这就是反馈 线性化。反步法(Back-stepping 方法)也称后推法，是一种由前往后递推的设计方法，该方 法所对应的系统是通过积分环节串联形成的非线性系统。滑模控制是变结构控制系统的一 种控制策略。该控制方法可以迫使系统在一定条件下沿规定的状态轨迹作小幅度、高频度 的滑动模态运动，且系统具有很好的鲁棒性。 自适应控制的研究对象是具有一定程度不确 定性的系统，面对系统的不确定性，如何设计合适的控制作用，使得某一指定的性能指标 达到最优或接近最优，是自适应控制所要研究解决的问题。 教学要求：本章让学生了解非线性控制系统的设计方法，熟练掌握应用反馈线性化方 法、反步法进行非线性控制系统的设计，了解滑模控制系统、自适应控制系统的设计方法。 9.1 反馈线性化方法 反馈线性化方法的基本思想是用反馈的方法，将非线性的被控对象补偿成为一个具有 线性特性的系统，然后利用线性系统理论进行控制系统的设计。反馈线性化方法有基于微 分几何的精确线性化方法和适合工程应用的近似线性化方法。 9.1.1 基本概念 1. 仿射非线性系统 在仿射非线性系统中，系统的状态空间表现为非线性，而控制输入为线性的，有以下 形式： = f +g x (x ) (x )u (9-1) y = h(x ) 式中， x 为 n 维状态向量； u 和 y 为系统的输入和输出；f 、g 和 h 为非线性函数。 2. 同胚变换 反馈线性化的目的是通过反馈消去系统的非线性项，对于具有特殊结构的系统，如果 控制输入与非线性特性是相加的关系，则可通过相减法；如果控制输入与非线性特性是相 乘的关系，则可通过相除法，这时如果矩阵非奇异，则可采用逆矩阵消去非线性项。如果 非线性系统不具备上述的特殊结构，我们可以构造一个变换 z = T ( x) ，将系统状态方程从x 坐标系变换到 z 坐标系，使变换后的状态方程具有可线性化的结构。 − 1 上述变换 T (⋅) 必须是可逆的，由于 x 和 z 的导数是连续的，因此要求T (⋅) 和 T (⋅) 必须 是连续可微的。于是我们称具有连续可微逆变换的连续可微变换 T (⋅) 为同胚变换。 第 9 章 非线性控制系统设计 ·259 · 3. 李导数算子 对于仿射非线性系统式(9-1), 如果 f , g 和 h 在定义域 D ⊂ R n 上足够光滑，则称映射 D → R n 和 D → R n 为 上的向量场。定义导数 为 f : g : D y ∂h def y = ⎡f x +g x u ⎤ = L h x +L h x u (9-2