3小型四旋翼无人机建模与控制仿真_孟佳东.pdfVIP

第 卷 第 期 兰 州 交 通 大 学 学 报 ３２ １ Ｖｏｌ．３２Ｎｏ．１ 　 年 月 ２０１３ ２ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＬａｎｚｈｏｕＪｉａｏｔｏｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｆｅｂ．２０１３ 　 　 　 ｇ ｙ 　 文章编号： （ ） ： ／ １００１ －４３７３ ２０１３０１－００６３－０５ ＤＯＩ１０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００１－４３７３．２０１３．０１．０１５ ｊ 小型四旋翼无人机建模与控制仿真＊