第五章稳定性(改)要点.pptVIP

§5-7 系统的相对稳定性 　　 从Nyquist稳定判据可推知；若P＝0的闭环系统稳定，且当Nyquist轨迹离点(一1，j0)越远，则其闭环系统的稳定性越高； 　　 开环Nyquist轨迹离点(一1，j0)越近,则其闭环系统的稳定性越低．这便是通常所说的系统的相对稳定性，它通过对点(一1，j0)的靠近程度来表征，其定量表示为相位裕度和幅值裕度 一、相对稳定性和稳定裕度 例如：某最小相位系统的乃氏图如右： 由图可知： 1、若P=0，则该系统是 稳定的 2、该系统最简的传函是： 3、增加K值，在K=Kf时，曲线通过（-1, j0）点，这时系统处于临界稳定 可见：曲线在(-1,j0)点右侧穿越负实轴，系统稳定，离该点越远相对越稳定 ?=0+ 从实轴无 穷远处来 ?=∞ Kf临界 GH穿过(-1,j0)点 4、增加K值时,曲线往 左扩 张,KKf时包围(-1, j0)点， 使系统不稳定 KKf g ?c 相对稳定性用两个参数来衡量： 1) 在?=?c处，|G(j?)|=1, 若系统稳定 g=180+?(j?), 应0 2) 在?=?g处， ?(j?) = -180, 若系统稳定 Kg=1/A(?), 应1 g 称为相角稳定裕度 （ g 越大相对稳定性越好