控制工程课件第三章(时响) 2012版讲解.pptVIP

一、高阶系统的单位阶跃响应 因此在输入为单位阶跃信号时,输出量的拉氏变换可表示为 §3-4 高阶系统的瞬态响应 对于一阶系统( )的特征根为 , 0 j 其单位阶跃响应为 一、高阶系统的单位阶跃响应 §3-4 高阶系统的瞬态响应 ,其单位阶跃响应 对于二阶欠阻尼系统( ), 特征根为 0 j S1 S2 §3-4 高阶系统的瞬态响应 一、高阶系统的单位阶跃响应 §3-4 高阶系统的瞬态响应 二、闭环主导极点与偶极子概念 1、闭环主导极点概念： 因系统闭环极点（即闭环特征根）的负实部愈是远离虚轴或原点，则该极点对应的项在瞬态响应中衰减得愈快，反之，距虚轴最近的闭环极点对应着瞬态响应中衰减最慢的相。故称距离虚轴最近的闭环极点为主导极点。 * * §3-1 时域响应及典型输入信号 §3-2 一阶系统的瞬态响应 §3-3 二阶系统的瞬态响应 §3-4 高阶系统的瞬态响应 第三章 时域瞬态响应分析 时域分析法 系统动态数学模型 Xo(s) 在系统稳定的前提下分析“稳”、“快”、“准”控制性能指标 xo(t) ★ 了解利用主导极点和偶极子的概念对高阶系统的时域响应进行近似分析的方法。 本章基本要求 ★ 了解时域响应的基本概念、线性系统时域响应分析的基本方法以及闭环特征根的分布对系统动态性能的影响； ★ 熟练掌握一、二阶典型系统的时域响应性能指标计算； 第三章 时域瞬态响应分析 一、时域响应 §3-1 时域响应及典型输入信号 1、瞬态响应：系统在某一输入信号的作用下其输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。 2、稳态响应：当某一信号输入时，系统在时间趋于无穷大时的输出状态。 3、在分析瞬态响应时，我们往往选择典型的输入信号，有如下好处： 1）数学处理简单，可作为分析复杂输入的基础； 2）便于进行系统辨识，确定未知环节的传递函数。 二、典型输入信号 单位阶跃信号 t 0 1(t) 单位斜坡信号 t 0 t1(t) 单位等加速度信号 t 0 单位脉冲信号 t 0 δ(t) §3-1 时域响应及典型输入信号 三、任意函数输入下的响应 1、单位脉冲δi (t)输入时，求系统的瞬态响应xoδ (t) 系统g(t) δi (t) xoδ (t) G(s) Δi (s)=1 Xoδ (s) 拉氏 拉氏反 故系统传递函数G(s)即为脉冲响应函数xoδ (t)的象函数。 §3-1 时域响应及典型输入信号 三、任意函数输入下的响应 2、任意函数输入时，系统的瞬态响应 当对系统g(t)输入任一时间函数x(t)时，如下图所示，可将输入信号分割为n个脉冲，当n→∞时，输入函数x(t)可看成n个脉冲叠加而成。按比例和时间平移的方法可得到输出响应y(t). §3-1 时域响应及典型输入信号 四、单位阶跃响应的时域性能指标（P88） t xo(t) tr tp ts （±5%误差带） 0 1 Mp “快”：调整时间 ts 上升时间 tr 峰值时间 tp “稳”：超调量 Mp §3-1 时域响应及典型输入信号 前提：系统的单位阶跃响应保证稳态响应稳定 “准”：稳态误差 ess 响应指标 §3-2 一阶系统的瞬态响应 一、一阶系统的数学模型 （P79） 闭环传递函数： （一阶惯性环节） Xi(s) Xo(s) 动态方框图： （单位负反馈系统） 能够用一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。 物理原型：弹簧阻尼系统 P37 xi(t) k D x0(t) 微分方程： 性能指标： ； ； 二、一阶系统的单位阶跃响应 T 2T 3T 4T 0 t xo(t) 0 0.632 0.865 0.95 0.993 0 xo(t) 1 t §3-2 一阶系统的瞬态响应 特征方程Ts+1=0 0 j 一阶系统物理原型：弹簧阻尼系统 k D x0(t) T越小，调整时间越短，系统响应的快速性越好 稳态误差 超调量 调整时间 ±5%误差带 三、一阶系统的单位斜坡响应 t 0 xi(t) T xo(t) §3-2 一阶系统的瞬态响应 特征方程Ts+1=0 0 j x0(t) 一阶系统物理原型：弹簧阻尼系统 k D T越小，稳态误差越小，系统响应的准确性越好 四、一阶系统的单位脉冲响应 t 0 xo(t) 1/T 综合三种典型响应可见，T 越小越好！ 0 j 特征方程Ts+1=0 §3-2 一阶系统的瞬态响应 k D x0(t) 一阶系统物理原型：弹簧阻尼系统 T越小，调整时间越短，系统响应的快速性越好 小结：典型一阶系统的典型时域响应 0 j 特征方程Ts+1=0 T 越小越好！ §3-2 一阶系统的瞬态响应 系统对输入信号导数的