步进电机细分驱动控制.pdfVIP

13.1 步进电机细分驱动控制 步进电机作为一种电脉冲——角位移的转换元件，由于具有价格低廉、易于控制、无积累误差和计算 机接口方面等优点，在机械、仪表、工业控制等领域中获得了广泛的应用。 步进电机细分驱动技术是 70 年代中期发展起来的一种可以显著改善步进电机综合使用性能的驱动控 制技术。1975 年美国学者T.R.F redr ik sen 首次在美国增量运动控制系统及器件年会上提出了步进电机步 距角细分的控制方法。在其后的二十多年里，步进电机细分驱动技术得到了很大的发展，并在实践中得到 广泛的应用。实践证明，步进电机细分驱动技术可以减小步进电机的步距角，提高电机运行的平稳性，增 加控制的灵活性等。 采用 FPGA 控制步进电机，利用其中的 EAB 可以构成存放电机各相电流所需的控制波形数据表和利 用FPGA 设计的数字比较器可以同步产生多路PWM 电流波形，对多相步进电机进行灵活的控制。当改变 控制波形表的数据、增加计数器的位数，提高计数精度，从而可以对步进电机的步进转角进行任意细分， 实现步进转角的精确控制。用FPGA 实现多路PWM 控制，无须外接D/A 转换器，使外围控制电路大大简 化，控制方式简洁，控制精度高、控制效果好。用单片机和DSP 的控制都难以达到同样的控制效果。 1、步进电机细分驱动原理 步进电机的驱动是靠给步进电机的各相励磁绕组轮流通以电流，实现步进电机内部磁场合成方向的变 化来使步进电机转动的。设矢量 T ，T ，T ，T 为步进电机 A，B，C，D 四相励磁绕组分别通电时 A B C D 产生的磁场矢量；T ，T ，T ，T 为步进电机中AB，BC，CD ，DA 两相同时通电产生的合成磁场 AB BC C D DA 矢量。当给步进电机的A，B，C，D 四相轮流通电时，步进电机的内部磁场从 TA→TB→TC→TD，即磁 场产生了旋转。一般，当步进电机的内部磁场变化一周(360 °) 时，电机的转子转过一个齿距，因此，步进 电机的步距角? B 可表示为：? ? M 。 B N r 式中，Nr 为步进电机的转子齿数； 为步进电机运行时两相邻稳定磁场之间的夹角。 与电机的相数 ? ? M M (M)和电机的运行拍数有关。当电机以单四拍方式运行时， =90 °;当电机以四相八拍方式运行时， =45 ? ? M M °。和单四拍方式相比， 和 都减小了一倍，实现了步距角的二细分。但是在通常的步进电机驱动线 ? ? M B 路中，由于通过各相绕组的电流是个开关量，即绕组中的电流只有零和某一额定值两种状态，相应的各相 绕组产生的磁场也是一个开关量，只能通过各相的通电组合来减小 和 。因此，这样可达到的细分数 ? ? M B 很有限。以四相反应式步进电机为例，最多只能实现二细分，对于相数较多的步进电机可达到的细分数稍 大一些，但也很有限。因此要使可达到的细分数较大，就必须能控制步进电机各相励磁绕组中的电流，使 其按阶梯上升或下降，即在零到最大相电流之间能有多个稳定的中间电流状态，相应的磁场矢量幅值也就 存在多个中间状态，这样，相邻两相或多相的合成磁场的方向也将有多个稳定的中间状态