倒立摆控制系统设计报告详解.doc

控制系统综合设计 倒立摆控制系统 院（系、部）： 组 长： 组 员 班 级： 指 导 教 师： 2014年1月2日星期四  目录 摘要----------------------------------------------------------------------------------3 引言----------------------------------------------------------------------------------3 整体方案设计--------------------------------------------------------------3 需求-----------------------------------------------------------------------------3 目标-----------------------------------------------------------------------------3 概念设计----------------------------------------------------------------------3 整体开发方案设计---------------------------------------------------------3 评估----------------------------------------------------------------------------4 系统设计--------------------------------------------------------------------4 系统设计-----------------------------------------------------------------4 功能分析----------------------------------------------------------------------4 设计规范和约束------------------------------------------------------------6 详细设计----------------------------------------------------------------------7 机械系统设计-----------------------------------------------------------8 理论分析---------------------------------------------------------------------9 控制系统建模----------------------------------------------------------------9 时域和频域分析------------------------------------------------------------13 设计PID或其他控制器---------------------------------------------------21 元器件、设备选型--------------------------------------------------------30 加工制作--------------------------------------------------------------------33 加工图纸---------------------------------------------------------------------38 材料选择----------------------------------------------------------------------38 加工方案----------------------------------------------------------------------38 安装调试----