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§2.1 计算机控制系统中的信号 四、D/A中的信号 把数字编码信号转换为时间连续信号 * §2.1 计算机控制系统中的信号 四、D/A中的信号 1 解码 把数字量转换成幅值对应的脉冲信号 解码器 * §2.1 计算机控制系统中的信号 四、D/A中的信号 1 解码 * §2.1 计算机控制系统中的信号 四、D/A中的信号 2 保持 脉冲信号转换成时间连续变化的信号 保持器 （信号恢复器） * §2.1 计算机控制系统中的信号 四、D/A中的信号 2 信号恢复器 * §2.1 计算机控制系统中的信号 四、D/A中的信号 * §2.1 计算机控制系统中的信号 五、计算机控制中的信号 A B C D D C E F * §2.1 计算机控制系统中的信号 基本概念 信号分类 A/D中的信号 D/A中的信号 计算机控制系统中的信号 * 第二章 采样与数据保持 §2.1 计算机控制系统中的信号 §2.2 理想采样过程的数学描述 §2.3 信号的恢复与重构 * §2.2 理想采样过程的数学描述 一、采样过程描述 二、理想采样信号的时域描述 三、理想采样信号的复域描述 四、理想采样信号的频域描述 五、采样定理 * §2.2 理想采样过程的数学描述 一、采样过程描述 二、理想采样信号的时域描述 三、理想采样信号的复域描述 四、理想采样信号的频域描述 五、采样定理 * §2.2 理想采样过程的数学描述 一、采样过程描述 采样器：开关 采样周期：T * Tp且p≈0 理想采样过程 * §2.2 理想采样过程的数学描述 一、采样过程描述 采样频率： 采样角频率： 单速率系统：系统中多个采样器的采样周期相同 多速率系统 * §2.2 理想采样过程的数学描述 一、采样过程描述 二、理想采样信号的时域描述 三、理想采样信号的复域描述 四、理想采样信号的频域描述 五、采样定理 * §2.2 理想采样过程的数学描述 二、理想采样信号的时域描述 1. 理想采样的数学描述 对于连续函数f(t)采样，得到数字序列： f(0), f(T), f(2T),…, f(kT),… 脉冲函数 * §2.2 理想采样过程的数学描述 二、理想采样信号的时域描述 1. 理想采样的数学描述 * §2.2 理想采样过程的数学描述 二、理想采样信号的时域描述 1. 理想采样的数学描述 理想采样开关 采样开关闭合的瞬时打开，相当于在该时刻作用一个 函数，以T为周期开合，形成一个单位脉冲序列 * §2.2 理想采样过程的数学描述 理想采样开关数学模型： 一般情况设t0时，f(t)=0 * §2.2 理想采样过程的数学描述 理想采样信号f *(t) 可以看作是连续信号f(t) 被单位脉冲序列串?T调制的过程 * §2.2 理想采样过程的数学描述 一、采样过程描述 二、理想采样信号的时域描述 三、理想采样信号的复域描述 四、理想采样信号的频域描述 五、采样定理 * §2.2 理想采样过程的数学描述 三、理想采样信号的复域描述 1 、已知理想采样信号的时域表示式f(t),求Laplace变换F*(s) * §2.2 理想采样过程的数学描述 三、理想采样信号的复域描述 2、已知连续信号的拉氏变换式F(s)，求Laplace变换F*(s) * §2.2 理想采样过程的数学描述 三、理想采样信号的复域描述 3、 F*(s)的特性 (1) F*(s)是周期函数，其周期为j?s。 (2)设F(s)在s＝s1处有一极点，那么F*(s)必然在s=s1+jm?s处具有极点，m＝±1，±2，… (3) * 计算机控制系统 哈尔滨工业大学（威海）控制科学与工程系 2011.03.02 Computer Control System * . 第二章 采样与数据保持 §2.1 计算机控制系统中的信号 §2.2 理想采样过程的数学描述 §2.3 信号的恢复与重构 * 第二章 采样与数据保持 §2.1 计算机控制系统中的信号 §2.2 理想采样过程的数学描述 §2.3 信号的恢复与重构 * §2.1 计算机控制系统中的信号 基本概念 信号分类 A/D中的信号 D/A中的信号 计算机控制系统中的信号 * §2.1 计算机控制系统中的信号 一、基本概念 消息 待发送的一种以收、发双方事先约定的方式组成的符号 信号 人们把用于描述、记录和传输消息的任何物理状态随时间变化的过程称为信号，我们仅讨论电信号 信息：包含在消息中的有效成份 信号为消息的表现形式 消息是信号的具体内容 * §2.1 计算机控制系统中的信号 二、信号分