第8章采样控制系统精要.pptVIP

第8章 采样控制系统 § 8.1 采样过程与采样定理 § 8.2 保持器 § 8.4 Z变换 § 8.5 脉冲传递函数 § 8.6 采样控制系统的稳定性分析 § 8.7 采样系统的稳态误差 § 8.8 采样系统的暂态响应与脉冲传递 函数零、极点分布的关系 § 8.9 采样系统的校正 零阶保持器 因此， 是无稳态误差最少拍采样系统的闭环脉冲传递函数。 在典型输入信号分别为单位阶跃信号、单位速度信号和单位加速度信号时，可分别求得最少拍采样系统的闭环脉冲传递函数Φ e (z) 、Φ e (z)及E(z)、C(z)。 当 ，或r=1时得 于是 且有 表明： 可见最少拍采样系统经过一拍便可完全跟踪阶跃输入，其调节时间ts=T 。 当 或 r=2时得 于是 且有 表明： 可见最少拍采样系统经过二拍便可完全跟踪斜坡输入，其调节时间ts=2T 。 当 或r=3时得 于是 且有 表明： 可见最少拍采样系统经过三拍便可完全跟踪加速度输入，其调节时间ts=3T 。 例： 设单位反馈线性离散系统的连续部分及零阶保持器的传递函数分别为 其中T为采样周期；已知T＝1秒，试求取在等速输入信号r(t)=t作用下，能使给定系统成为最少拍系统的数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 求取数字控制器的脉冲传递函数D(z) 解