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一种车辆状态滑模观测器的设计方法.pdf
第 13卷 第 4 期 电 机 与 控 制 学 报 Vo l13 No4
2009年 7 月 EL EC TR IC MA CH IN E S AND CON TROL Ju ly 2009
一种车辆状态滑模观测器的设计方法
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赵林辉 , 刘志远 , 陈虹
( 1. 哈尔滨工业大学 控制科学与工程系 ,黑龙江 哈尔滨 150001; 2. 吉林大学 控制科学与工程系 ,吉林 长春 130025)
摘 要 : 针对车辆主动安全控制系统中需要的车速等状态参数难以直接在线测量的问题 ,在分析
车辆和轮胎主要动态特性的基础上 ,建立车辆的纵向、横向和横摆运动的三自由度非线性动力学模
型 ,通过引入 Luenberger类型的反馈环节 ,提出了一种纵向车速 、横向车速和横摆角速度的滑模观
测器设计方法 ,并依据 Lyapunov稳定性理论给出了观测器收敛的充分条件 。结合应用实例讨论了
观测器增益的选取方法 ,并在不同路面上对所提估计方法进行了多种驾驶工况的实车验证 。实验
结果表明 ,所提方法具有较好的估计性能 ,且允许路面附着系数存在一定的误差 。
关键词 :车辆状态 ; 滑模观测器 ; 路面附着系数 ; 车辆动力学
中图分类号 : TP 273 文献标志码 : A 文章编号 : 1007- 449X (2009) 04- 0565- 06
D esign m ethod of slid ing m odel observer for veh icle sta te
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ZHAO L in hu i , L IU Zh iyuan , CH EN Hong
( 1. D ep artm en t of Con trol Science and Engineering, H arb in In stitu te of Technology, H arb in 15000 1, Ch ina;
2. D ep artm en t of Control Science and Engineering, J ilin Un iversity, Changchun 130025, Ch ina)
A b stract: In order to m eet the requ irem en ts of som e state p aram eters in veh icle active safety con tro l sys
tem s, a non linear veh icle dynam ic model w ith three degree s of freedom of longitudinal, lateral and yaw
motion wa s e stab lished, ba sed on analysis of veh icle and tire dynam ic behaviors. B y in troducing Luen
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