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一类带摩擦机电系统的非光滑控制设计.pdf
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第 卷 第 期 # # # # # #
电 机 与 控 制 学 报
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年 月
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一类带摩擦机电系统的非光滑控制设计
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霍鑫 姚郁 郑凯
（ ， !; ）
哈尔滨工业大学 控制与仿真中心 黑龙江 哈尔滨
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摘 要 针对一般的二阶带摩擦非线性机电系统 利用非连续微分方程解的概念和非光滑分析工
具， 。 ， =7??69 ，
给出一种滑模控制律 借助集值映射的概念 将原非连续微分方程转化为 微分包含
=7??69 ， )@A?BC69 ，
利用 解的性质证明了滑动模态的稳定性 依据非光滑广义 稳定理论 证明了在
=7??69 ， 。
框架下闭环系统的轨迹将在有限时间到达滑模面 从而闭环系统渐近稳定 通过与其他控
制器进行比较研究， ，
表明文中给出的控制律能够实现更快的趋近过程 在一定程度上抑制了滑模抖
。 ， 。
振 对带摩擦的飞行仿真转台系统进行仿真研究 仿真结果验证了控制律的有效性
：=7??69 ； ； ； ；
关键词 解 非光滑分析 机电系统 飞行仿真转台 摩擦
中图分类号：+D %E 文献标志码：/ 文章编号：!EF GG’H（%’ ）$F ’F ;
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0I4 HC ，# J/4 JB ，# K0(1L MA
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