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一类欠驱动系统的频域反步法设计.pdf
16 2 Vol. 16 No. 2
第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报
20 12 2 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL Feb． 20 12
年 月
一类欠驱动系统的频域反步法设计
， ，
何朕 王广雄 杨文哲
( ， 150001)
哈尔滨工业大学控制科学与工程系 黑龙江哈尔滨
: ， ，
摘 要 现有的状态空间反步法存在着设计上的问题 如对非线性函数求导的项数过多 且鲁棒
。 ， 。
性较差 结合一类欠驱动系统的控制设计 提出一种频域反步设计方法 该方法不同于标准的反
， ， 。 ，
步法 不是在每一步加一个积分器 而是每一步设计一个输出反馈回路 这样系统将更为紧凑
。 H 。 ，
也更便于实现 每一步的回路都采用 设计 为了解决线性化设计可能带来的非线性尖峰现象
∞
。 。
控制回路中增加饱和设计 以无动态联系的欠驱动系统为例来进行讨论 因为这类系统是欠驱动
， ， ，
系统设计的难点 其相对阶不能定义 且其未建模非线性不能用有界算子来描述 而且还起一种
正反馈的作用。
: ; ; ; ; －
关键词 欠驱动系统 反步法 频域设计 尖峰现象 球 杆系统
中图分类号:TP 273 文献标志码:A 文章编号:1007－ 449X (2012)02－ 007 1－ 06
Frequency-domain backstepping design of a class of underactuated systems
HE Zhen ， WANG Guang-xiong ， YANG Wen-zhe
(Department of Control Science and Engineering ，Harbin Institute of Technology ，Harbin 150001，China)
Abstract :The existing state-space backstepping method suffers from design problems． For example ，the
increasing of the terms of the required derivatives of nonlinear functions during the recursive design ，and
less robustne
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