一类欠驱动系统的频域反步法设计.pdfVIP

16 2 Vol. 16 No. 2 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 20 12 2 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL Feb． 20 12 年 月 一类欠驱动系统的频域反步法设计 ， ， 何朕 王广雄 杨文哲 ( ， 150001) 哈尔滨工业大学控制科学与工程系 黑龙江哈尔滨 : ， ， 摘 要 现有的状态空间反步法存在着设计上的问题 如对非线性函数求导的项数过多 且鲁棒 。 ， 。 性较差 结合一类欠驱动系统的控制设计 提出一种频域反步设计方法 该方法不同于标准的反 ， ， 。 ， 步法 不是在每一步加一个积分器 而是每一步设计一个输出反馈回路 这样系统将更为紧凑 。 H 。 ， 也更便于实现 每一步的回路都采用 设计 为了解决线性化设计可能带来的非线性尖峰现象 ∞ 。 。 控制回路中增加饱和设计 以无动态联系的欠驱动系统为例来进行讨论 因为这类系统是欠驱动 ， ， ， 系统设计的难点 其相对阶不能定义 且其未建模非线性不能用有界算子来描述 而且还起一种 正反馈的作用。 : ; ; ; ; － 关键词 欠驱动系统 反步法 频域设计 尖峰现象 球 杆系统 中图分类号:TP 273 文献标志码:A 文章编号:1007－ 449X (2012)02－ 007 1－ 06 Frequency-domain backstepping design of a class of underactuated systems HE Zhen ， WANG Guang-xiong ， YANG Wen-zhe (Department of Control Science and Engineering ，Harbin Institute of Technology ，Harbin 150001，China) Abstract :The existing state-space backstepping method suffers from design problems． For example ，the increasing of the terms of the required derivatives of nonlinear functions during the recursive design ，and less robustne