基于51单片机的红外遥控-自动避障-贴墙行走-人体感应智能小车机器人精要.docVIP

基于51单片机的红外遥控-自动避障-贴墙行走-人体感应智能小车机器人 队员1 姓名：周葛 学院：仪器科学与电器工程学院 专业：测控技术与仪器 年级：大一 教学号邮箱：zhouge94@live.cn 队员2 姓名：成妍 学院：药学院 专业：生物医学工程（再生医学） 年级：大一 教学号邮箱：lianyungangcheng@sina.cn 作品类别：基本电子技术应用类 目录 一、引言 1 二、总体设计 1 三、单元电路设计 2 1）单片机最小驱动模块 2 2）红外接收模块 3 方案选择 3 方案确定 3 理论分析与方案论证 3 3）电机驱动模块 4 4）避障循迹贴墙模块 5 方案选择 5 方案确定 5 理论分析与方案论证 6 5）电源模块 7 6）人体感应模块 7 四、软件设计 8 五、整体测试 8 六、结论 9 【参考文献】 9 【附录】 10 源程序 10 一、引言 以STC89C52单片机为核心，制作一款红外线遥控小车，小车具有自动驾驶、手动驾驶和循迹前进等功能。自动驾驶时，小车在前进过程中可以自动躲避障碍物。手动驾驶时，可以手动遥控小车前进、后退、左转、右转、加速等操作。寻迹时小车可以按轨迹前进。 红外遥控的特点是不影响周边环境不干扰其他电器设备。室内近距离（小于10米）遥控中得到了广泛的应用。 三、单元电路设计 1）单片机最小驱动模块 单片机只有连好最小驱动电路后才会运行存储在其内部的程序。如图二。 单片机最小系统复位电路的极性电容C3的大小直接影响单片机的复位时间，一般采用10~30uF，51单片机最小系统容值越大需要的复位时间越短。 单片机最小系统晶振Y1也可以采用6MHz或者11.0592MHz，在正常工作的情况下可以采用更高频率的晶振，51单片机最小系统晶振的振荡频率直接影响单片机的处理速度，频率越大处理速度越快。 单片机最小系统起振电容C1、C2一般采用15~33pF，并且电容离晶振越近越好，晶振离单片机越近越好。 2）红外接收模块 方案选择 方案1：使用BL9148自制发射电路，使用BL9149接受处理信号。优点是程序简单，缺点增加了电路复杂性。 方案2：使用成品遥控器，遥控器使用CD2025纽扣电池供电，方便携带。接收电路使用红外接收管，自制滤波整合电路对红外信号进行处理。使用在通过单片机中断程序处理解码信号。虽然增加了程序的复杂性，但是简化了电路。 方案3：在方案二的基础上，使用1838一体化接受头代替红外接收管。 方案确定 为提高电路的可靠性，遥控器的便携性，我们选择方案三。 理论分析与方案论证 红外接收电路通常被厂家集成在一个元件中，成为一体化红外接收头。如图三。 内部电路包括红外监测二极管，放大器，限副器，带通滤波器，积分电路，比较器等。红外监测二极管监测到红外信号，然后把信号送到放大器和限幅器，限幅器把脉冲幅度控制在一定的水平，而不论红外发射器和接收器的距离远近。交流信号进入带通滤波器，带通滤波器可以通过30khz到60khz的负载波，通过解调电路和积分电路进入比较器，比较器输出高低电平，还原出发射端的信号波形。注意输出的高低电平和发射端是反相的，这样的目的是为了提高接收的灵敏度。 3）电机驱动模块 使用L298电机驱动模块如图。 此L298模块可以驱动两台直流电机。分别为M1和M2。引脚ENA，ENB可用于输入PWM脉宽调制信号对电机进行调速控制。（如果无须调速可将两引脚接5V，使电机工作在最高速状态，既将短接帽短接）实现电机正反转就更容易了，输入信号端IN1接高电平输入端IN2接低电平，电机M1正转。（如果信号端IN1接低电平， IN2接高电平，电机M1反转。）控制另一台电机是同样的方式，输入信号端IN3接高电平，输入端IN4接低电平，电机M2正转。（反之则反转），PWM信号端A控制M1调速，PWM信号端B控制M2调速。 4）避障贴墙模块 方案选择 方案1：使用超声波模块，根据超声波测出的障碍物距离，控制小车规避障碍物，优点反应距离远，抗干扰能力强。缺点体积庞大，且超声波模块只能用于避障，不能用于循迹功能。 方案2：使用红外反射式光耦。前方左右各一个可检测障碍物。底部左右两个可用于循迹，中部左右各一个可用于贴墙走功能。当有障碍物时反射红外光，时红外接收管反向导通性增强，通过一定的电路形成电位变化，输入单片机。 方案3：在方案二的基础上加一个LM393电压比较器，将红外接收管端连续变化的电位信号转化为清晰的高低电平信号。 方案确定 综合设计的实用性，简易性，可靠性，我选择方案三。 理论分析与方案论证 障碍物检测和轨迹检测原理是一样的，其电路如图5所示。从经济的角度考虑，该模块选用了六个反射式光耦，反射式光耦由一个红外发射管和一个光敏三极管组成