太阳观测控制系统设计详解.docVIP

题 目: 太阳观测控制系统设计 初始条件： 太阳观测控制系统的开环传递函数为： 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 分别用时域和频域方法设计该系统的控制器。 控制系统的时域性能指标为： 斜坡输入产生的稳态误差1% 阶跃响应的最大超调5% 上升时间0.02秒 调节时间0.02秒 控制系统的频域性能指标为： 斜坡输入产生的稳态误差1% 相位裕量大于 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 1 分析、计算 1.5 编写程序 1 撰写报告 1 论文答辩 0.5 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 摘 要 在现代科学技术的众多领域中，自动控制起着越来越重要的作用，自动控制技术已广泛应用于制造业，农业，交通，航空等众多产业部门，极大的提高了社会劳动生产率，改善了人们的劳动环境，丰富和提高了人民的生活水平。随着计算机技术的飞速发展，控制系统计算机辅助设计技术在工具、理论和算法上取得了巨大的进步。MATLAB作为一个很强大的软件，此次设计需要结合MATLAB来分析系统的动态性能。 太阳观测控制系统设计 1 设计要求 1.1 初始条件： 太阳观测控制系统的开环传递函数为： 1.2 设计任务： 分别用时域和频域方法设计该系统的控制器。 控制系统的时域性能指标为： 斜坡输入产生的稳态误差 阶跃响应的最大超调量 上升时间 调节时间 控制系统的频域性能指标为： 斜坡输入产生的稳态误差 相位域量大于 2 控制系统时域性能分析 已知系统开环传递函数可得， ， 即，。取5%误差带，则调节时间为： 不满足控制系统的时域性能指标中调节时间的条件，所以需要通过测速反馈控制方法来设计系统的控制器。因为测速反馈控制可以增大系统的阻尼，使单位阶跃响应的超调量下降，调节时间缩短，不影响系统的自然频率。但测速反馈会降低系统的开环增益，从而加大系统在斜坡输入时的稳态误差。可以适当增大原系统的开环增益，以弥补稳态误差的损失，同时适当选择测速反馈系数，使阻尼比在0.4到0.8之间，从而满足太阳观测控制系统在时域下的动态性能指标要求。 2.1控制系统稳态误差计算 由前面分析知太阳观测系统采用测速反馈控制，测速反馈控制系统结构图如图1所示。 图1 测速反馈控制系统 由图1知，控制系统开环传递函数为 式中开环增益为 为测速反馈系数，相应的闭环传递函数为 式中 当输入信号为单位斜坡函数时，系统输出量的拉氏变换式为 令，对上式取拉氏反变换可得单位斜坡响应 上式表明，欠阻尼二阶系统的单位斜坡响应由稳态分量和瞬态分组成。 控制系统的误差响应为: 当时间趋于无穷时，误差响应的稳态值称为稳态误差，以标志。对单位斜坡响应其稳态误差为: 将、和代入上式有 （1） 2.2 控制系统动态性能指标计算 2.2.1控制系统上升时间计算 当输入为单位阶跃函数时， 对上式取拉氏反变换，求得单位阶跃响应为 式中， , 对上式令，求得 所以有 (2) 2.2.2 控制系统超调量计算 将阶跃响应函数对t求导，并令其为零，求得 即 将上式代入阶跃响应函数，得输出量的最大值 按超调量定义式，求得 (3) 2.2.3 控制系统调节时间计算 取%误