一种新型谐振式微小型机器人移动机构.pdfVIP

第 7卷 　第 5期 纳 　米 　技 　术 　与 　精 　密 　工 　程 Vo l. 7　No. 5 　 2009年 9月 Nan otechnology and Prec ision Eng in eer in g Sep. 　2009 　 一种新型谐振式微小型机器人移动机构 李伟达 , 孙立宁 , 蒋振宇 , 郭 　伟 , 王鹏飞 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 , 哈尔滨 150080) 摘 　要 : 微小型机器人在微机电系统组装 、生物工程 、光学工程等领域有着广阔的应用前景 ,但传统移动机构难以 满足其特殊作业需求. 针对这一矛盾 ,提出了一种谐振式微小型移动机构. 依据分割设计法的思想进行了谐振足设 计 ,并建立了其动力学方程. 在动力学方程的基础上进行了致动机理分析 ,发现足端与地面碰撞产生的摩擦力积分 与时间近似呈线性关系是谐振足微观上不规则振动具有宏观上稳定的驱动效果的原因. 实验样机在 10 V 电压驱 μ 动下速度可达 374 mm / s,运动分辨力为 124 m ,具有较高的移动速度和运动分辨力 ,可以极大地提高微小型机器 人的运动性能. 关键词 : 微型机器人 ;谐振 ;压电陶瓷 中图分类号 : TP242　　　文献标志码 : A 　　　文章编号 : (2009) 0504 1306 L ocom otion M echan ism of a Novel Resonan t M icrorobot L IW eida, SUN L in ing, J IAN G Zhenyu , GUO W ei, WAN G Pengfei ( State Key L aboratory of Robotics and System , H arb in In stitu te of Technology, H arb in 150080, Ch ina) A b stract: M icrorobots have lots of p ractical app lication s, in such field s a s handling and a ssem b ly of m i cro electro m echan ical system (M EM S) , b ioengineering, and op tical engineering. However, traditional locomotion m echan ism s cannot m eet the requ irem en ts of the se sp ecial ta sk s. H ence, a novel m icro loco motion m echan ism wa s p re sen ted. A re sonan t leg wa s de signed ba sed on sp ilt de sign m ethod and its dy nam ic model wa s develop ed. B a sed on the dynam ic model, the driving p rincip le of the m echan ism wa s analyzed. A nalysis re su lts show that the linear relation sh ip between tim e and the in