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倍福 TwinCAT KL2541 配置实例 本文给出一个倍福 TwinCAT 配置 KL2541 步进电机模块的实际例子，包括 硬件配置到 vc 软件的全过程，具体概念、参数和调试方法没有详细说明，大家 可参阅百度文库中的文章《TwinCAT_NC_PTP_运动控制详解 V14 》，其中有详尽 的讲解。 本例中，硬件配置如下，无编码器反馈，KL2012 输出信号以控制抱闸。 一、添加硬件 打开 system manager ，转换到配置模式，在 I/O Devices 上右键选择 Scan devices， 选择对应的网络接口 1 系统找到倍福模块并添加到列表中 二、配置 KL2541 配置 KL2541 参数，可使用 KS2000 软件，这里使用 System manager 更改 KL2451 内部寄存器的值，实现配置。 本例中运动控制没有使用编码器，KL2541 默认配置为使用编码器反馈，所 以一定要配置KL2541 。使用内部计数器反馈当前位置，不使用编码器。 1、切换到 Free Run 配置模式 切换到配置模式，弹出如下对话框，选择“是” Free Run 模式下，KL2541 的Channel 中的变量，Ctrl 用于输入指令，Velocity 用于写入数值，Position 用于读取数值 2 选择 Online 页的 Write 按钮，弹出对话框可输入数值。 具体寄存器意义和数值定义可参考倍福的 KL2541 的帮助文件 2、打开写保护 在寄存器 31 中写入数值0x1235 。 先在变量 Velocity 中写入数值0x1235，然后再在 Ctrl 变量中写入 0xDF，将 数值写入到寄存器。 3、验证写保护打开 在 Ctrl 变量中写入 0x9F，查看Position 变量的数值，如果值是 0x1235 表示 写入成功。 4、设置为内部计数器反馈（不使用编码器） 在寄存器 32 中写入0x0800 （第11 位为 1） 写入：Velocity 0x0800 ，Ctrl 0xE0 验证：Ctrl 0xA0 5、设置细分数为 1/8 3 在寄存器 46 中写入0x0003 写入：Velocity 0x0003 ，Ctrl 0xEE， 验证：Ctrl 0xAE 三、配置 NC 和 PLC 1、添加 NC 运动控制，输入名称 2、添加Axis ，输入名称，选择轴类型，这里选择默认的连续轴 4 3、设置 NC 轴 在 Axis1 的Settings 页面上指定轴类型为 KL2541 ，并Link To 到指定的硬件。 5 4、编码器（Axis_1_Enc ）设置 Global 页面，修改 Scaling Factor 为实际值，其它可使用默认值。本例中， 电机每转脉冲数 200 ，减速比 100:1，细分数 8，丝杠导程 2mm 。那么每毫米对 应的脉冲数为 200*100*8/2=80000 。所以 Scaling Factor=1/80000=0.0000125。 Incremental 页面，设置寻参（回零）方向，和寻参的位置设定值。 6 5、驱动器（Axis_1_Drive