动态不确定环境下移动机器人在线实时路径规划.pdfVIP

28 2 Vol. 28 No． 2 第 卷第 期 计算机应用与软件 20 11 2 Computer Applications and Software Feb． 20 11 年 月 动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划 1 2 1 庄慧忠 李 晗 陆震宇 1 ( 200437 ) 上海工程技术大学高等职业技术学院 上海 2 ( 325000) 温州大学物理与电子信息学院 浙江温州 、 摘 要 提出一种基于极坐标空间的 以机器人期望运动方向角为路径优化指标的动态不确定环境下移动机器人的在线实时路 。 ， ， ， “ ” 径规划方法 该法通过机器人的传感器系统 实时探测局部环境信息 在每一采样时刻 机器人首先对 视野 内的动态障碍物的位 ， ， ， 置进行采样 然后根据所采样的位置信息 利用自回归模型预测出下一采样时刻动态障碍物的位置 再将预测位置上的动态障碍物 ， ， 。 当作静态障碍物来处理 然后对其规划避碰路径 从而将动态路径规划转化为静态路径规划 仿真和实验结果验证了该方法有效可 ， 。 行 具有实时规划性和良好的避障能力 关键词 移动机器人 路径规划 极坐标空间 期望方向角 ON-LINE REAL-TIME PATH PLANNING FOR MOBILE ROBOTS IN DYNAMIC UNCERTAIN ENVIRONMENT Zhuang Huizhong1 Li Han2 Lu Zhenyu1 1 (College of Vocational Technical ，Shanghai University of Engineering Science ，Shanghai 200437 ，China) 2 (College of Physics and Electronic Inf ormation ，Wenzhou University ，Wenzhou 325000 ，Zhej iang ，China) Abstract This paper presents an on-line real-time path planning method for mobile robots in dynamic uncertain environment． Based on polar coordinates space ，this method uses expected movement direction angle of robots as the index of path optimization． It explores informa- tion of local environment in time through