基于二阶倒立摆的人体运动合成.pdfVIP

基于二 阶倒立摆的人体运动合成 赵建军”。2’ 魏 毅” 夏时洪。 王兆其。 1’(中国科学院计算技术研究所前瞻研究实验室移动计算与新型终端北京市重点实验室北京1001 90) 2’(中国科学院大学北京100049) 摘要为了合成物理真实、实时可控的人体运动，提出了一种基于二阶倒立摆的人体运动合成方法．方法分三步 实现：首先将人体运动状态映射为一个二阶倒立摆模型；然后根据步态控制参数与环境约束，对二阶倒立摆进行运 动规划；最后基于二阶倒立摆的运动，根据人体运动规律与高层用户需求，优化计算关节力矩，合成人体全身运动． 利用文中方法，通过设置不同的参数，如步幅、步频等，能够实时控制人体运动，生成物理真实的人体运动．与现有 的低维模型方法相比，该方法能够生成更加自然真实的人体下肢运动．该文合成方法既不需要使用运动捕获数据， 也无需耗时的离线优化． 关键词基于物理的人体运动合成；二阶倒立摆；运动控制；优化；虚拟现实；计算机图形学 中图法分类号TP391DOI号10．3724／SP．J．1016．2014．02187 Locomotionfor Humanoid Synthesis Character Based onaDouble InvertedPendulum Model ZHAOJian Junl㈨WEIYi”XIAShi Zhao Hon91’WANGQil’ Ke 1’(Beiji咒g31 Mobile n咒矗Perwasi可e Lab。rn￡。r31。f c。rnputi咒g Dewjce，Ad口n咒ce矗Cornp乱￡i咒gResearc矗Ln6。r＆￡。ry Institute ofComputing Technology，ChineseAcademyof 100190) Sciences，Beijing Chinese ”(Universityof Academyof 100049) Sciences，Beijing AbstractInthis we a based paper， propose locomotioncontroller physics basedonadouble inverted model．Thismethodis pendulum realizedinthree motion steps． is Firstly，humanmapl)ed into a doubleinverted