控制系统仿真中文参考教材.pdf

计算机仿真 讲 义 欧阳鑫玉 二零零五年一月 目 录 目 录 I 第一章 控制系统及仿真概述 1 第一节 控制系统仿真的基本概念 1 第二节 系统仿真的目的和分类2 第三节 系统仿真软件的发展5 第二章 MATLAB语言的使用与程序设计 6 第一节 MATLAB系统简介6 第二节 MATLAB语言的基本语句结构 11 第三章 MATLAB 的绘图功能29 第一节 图形窗口与坐标系29 第二节 二维图形的绘制30 第三节 图形的修饰与标注 37 第四节 MATLAB下图形对象的修改 40 第四章 MATLAB在控制系统仿真中的应用 43 第一节 控制系统数学模型的基本描述方法 43 第二节 控制系统的稳定性分析 49 第三节 控制系统的根轨迹 50 第四节 系统的频率响应51 第五节 线性系统时间响应分析 55 第六节 延迟系统的仿真56 第七节 状态空间法仿真实现 56 第八节 最优控制仿真59 第五章 动态系统建模仿真工具SIMULINK61 第一节 SIMULINK简介61 第二节 SIMULINK 的建模与仿真方法65 第三节 SIMULINK仿真实例71 第六章 控制系统工具箱简介77 第一节 MATLAB工具箱简介77 第二节 控制系统工具箱使用 80 I 第一章 控制系统及仿真概述 控制系统的计算机仿真是一门涉及到控制理论、计算数学与计算机技术的综 合性新型学科。这门学科的产生及发展差不多是与计算机的发明及发展同步进行 的。它包含控制系统分析、综合、设计、检验等多方面的计算机处理。计算机仿 真基于计算机的高速而精确的运算，以实现各种功能。 第一节 控制系统仿真的基本概念 1．系统： 系统是物质世界中相互制约又相互联系着的、以期实现某种目的的一个运动 整体，这个整体叫做系统。 “系统”是一个很大的概念，通常研究的系统有工程系统和非工程系统。 工程系统有：电力拖动自动控制系统、机械系统、水力、冶金、化工、热力学系 统等。 非工程系统：宇宙、自然界、人类社会、经济系统、交通系统、管理系统、 生态系统、人口系统等。 2．模型： 模型是对所要研究的系统在某些特定方面的抽象。通过模型对原型系统进行 研究，将具有更深刻、更集中的特点。 模型分为物理模型和数学模型两种。数学模型可分为机理模型、统计模型与 混合模型。 3 ．系统仿真： 系统仿真，就是以系统数学模型为基础，以计算机为工具对系统进行实验 研究的一种方法。 要对系统进行研究，首先要建立系统的数学模型。对于一个简单的数学模 型，可以采用分析法或数学解析法进行研究，但对于复杂的系统，则需要借助于 仿真的方法来研究。 那么，什么是仿真呢？顾名思义，仿真就是模仿真实的事物，也就是用一 个模型（包括物理模型和数学模型）来模仿真实的系统，对其进行实验研究。用 物理模型来进行仿真一般称为物理仿真，它主要是应用几何相似及环境条件相似 来进行。而由数学模型在计算机上进行实验研究的仿真一般则称为数字仿真。我 们这里讲的是后一种仿真。 数字仿真是指把系统的数学模型转化为仿真模型，并编成程序在计算机上 投入运行、实验的全过程。通常把在计算机上进行的仿真实验称为数字仿真，又 称计算机仿真。 1 计算机仿真包括三个基本要素：系统、模型与计算机。它们之间的关系如 下： 系统