考虑关节限位冗余度机器人重复性路径规划研究.pdfVIP

高技术通讯2013年第23卷第5期：476～483 doi：10．3772／j．issn．1002-0470，2013．05．006 考虑关节限位的冗余度机器人重复性路径规划研究① 贾庆轩②吴楚锋③陈钢孙汉旭 (北京邮电大学自动化学院 北京100876) 摘要针对冗余度机器人末端执行封闭轨迹任务时关节角度漂移问题，提出了一种考 虑关节限位的重复性路径规划方法。基于梯度投影法，提出重复运动优化算子，并将其引 入到冗余度机器人伪逆运动方程中，实现冗余度机器人无漂移重复运动；通过设计平滑因 子，提出了改进的回避关节极限方法，并将该方法融入到机器人重复运动规划方程中，实 现了考虑关节限位的重复性路径规划。利用数值仿真实验，与现有的相关方法进行比较， 验证了提出算法的正确性和有效性；通过8自由度机器人平台验证了考虑关节限位的重 复性路径规划方法的实用性。 关键词冗余度机器人，梯度投影法，重复运动算子，关节极限 复性是否存在，不能从根本上解决重复性路径规划 0 引言 解为两部分来求解机器人运动学逆解，避免对雅可 机器人完成某一操作任务时，不仅要求其末端 比矩阵伪逆的求解，进而为重复性路径规划提供理 位姿复位到初始状态，而且需要各关节角度返回到 论依据；Baillieul¨o利用扩展空间法，即扩展任务空 初始特定构型，为后续操作任务做准备。为了满足 间维数，使得雅可比矩阵为方阵，将问题转化为非冗 该任务要求，通常机器人完成操作任务后会进行复 余机器人进行求解。这两种方法推导、计算复杂，特 位操作，任务操作和复位操作会使机器人末端运行 别是对自由度较多的机器人，这些问题更为突出。 轨迹构成一条封闭曲线。当完成封闭轨迹操作任务 赵京∞o提出了重置初值法解决冗余度机器人的重 时，非冗余度机器人构型同时返回到初始特定构型； 复性问题。张雨浓一母1提出了基于原对偶神经网络 而冗余度机器人的最终构型与初始特定构型存在偏 求解冗余度机器人重复运动的问题。该方法计算复 差，为此需要针对冗余度机器人开展重复性路径规 杂度高、耗时较长，不适合于实时运算求解。考虑到 划研究。所谓冗余度机器人重复性路径规划是指针 实际的冗余机器人受连杆干涉、关节运行范围等因 对机器人执行末端封闭路径重复作业任务，求解一 素的限制，机器人各关节转角均应处于一定的运行 组机器人关节角度序列，使得机器人关节运行轨迹 范围之内，即存在关节运行极限。为了实现冗余度 封闭。 机器人重复路径规划，本文在冗余度机器人伪逆法 国内外学者已针对冗余度机器人路径规划重复 的基础上，引入了重复运动优化算子，实现了冗余度 性问题开展了相关研究。Klein¨’2o最早研究了冗余 机器人的重复路径规划。同时，为了保证重复路径 机器人重复性问题，利用节距与弧长进行预测关节 规划过程中，机器人关节运行不超出其极限位置，在 角度飘移及其飘移极限。Shamir-3o通过雅可比矩阵 机器人运动学方程中采用任务分配理论将重复运动 伪逆可积曲面的存在条件分析了冗余度机器人伪逆 优化算子与回避关节极限优化算子融合。最后，利 控制的重复性问题，并利用李括号(LBC条件)判定用8自由度模块化机器人对本文提出的考虑关节极 伪逆控制重复性是否存在。上述方法只适用判别重 限的冗余度机器人重复运动规划算法进行了验证。 ①863计划(2011 ②男，1964年生，博士，教授；研究方向：先进机器人技术，虚拟现实技术；E—mail：qingxuan@bupt．edu．cn ③通讯作者，E—mail：wuchufeng@bupt．edu．cn (收稿日期：2012436-28)