10.4 《信号与系统》课件.ppt

§ 10.4离散系统状态方程的建立与求解 10.4.1 离散系统状态方程的建立 10.4.2 离散系统状态方程的求解 10.4.1 离散系统状态方程的建立 离散时间系统的状态方程具有与连续时间系统状态方程相似的形式，对于有m个输入，q个输出的n阶离散事件系统，其状态方程和输出方程的矩阵标准形式为 其中 从离散事件系统的状态方程可以看出， 时刻的状态变量 是 时刻状态变量 和输入信号 的函数。在离散时间系统中，惯性元件是延时单元，相当于连续系统中的积分器输出变量。下面用实例说明如何建立离散系统状态方程与输出方程。 10.4.2 离散系统状态方程的求解 离散系统状态方程的解法包括时域解法和 变换两种解法。 1. 离散系统状态方程的时域解法 一般离散时间系统的状态方程式为 上式是一阶差分方程，在给定系统起始状态为，则由上式应用迭代法，可有 取 时， 取 时， 取 时， 上式中第一项为状态变量的零输入解，其中 称为状态转移矩阵，也可用符号 表示，它描述了系统本身的特性，决定了系统的自由响应情况。第二项是状态变量的零状态解 。 在上式的零状态响应中，若 ，则系统的单位函数响应矩阵为 由于凯莱-哈密尔顿定理，可知 联立求解式(10-65)方程组，可得系数 ，这些系数就是式(10-64) 的系数，从而可求得 。 若 的特征根 是 重根，则使用以下方程 连同 个单根的方程（或其它根的对应方程），就可求得各系数 ，为了书写方便，以后将 写为 。 3. 离散系统状态方程的变换法求解 与连续系统的拉氏变换方法类似，离散系统的Z变换方法也使状态方程的求解变得简单。将离散系统状态方程重写如下 对式(10-67)求 变换得 即 式中， ； ； 为初始状态向量； 为与 同阶的单位矩阵。对上式等号两端同时左乘以矩阵 ，即有 式中 ，称为状态预解矩阵，为 阶，即与 同阶。 对式(10-69)进行 反变换即得状态向量的时域解为 式中 称为状态转移矩阵。 与 为一对 变换， 即 对式(10-68)求 变换并将式(10-69)代入，即得响应向量 的 域解。即 即 式中 ,称为 域转移函数矩阵。 对式(10-71)进行 反变换，即得响应向量的时间域解为 * 信 号 与 系 统 (10-56，57) 或有 将状态变量 代入输出方程，得 (10-58) (10-59) 式中， 为系统的单位激励对角矩阵（ 阶）。 2. 状态转移矩阵 的计算 设 为 阶方阵，若 的特征方程是 (10-60) (10-61) 因此，对于任意给定非负整数 ，则 和 可分别表示为 次的 和 的多项式，而它们各对应项系数相同，即 式中各系数 是变量 的函数。 若已知 的 个特征值是 ，分别代入(10-63)得 (10-62) (10-63) (10-64) (10-65) (10-66) (10-67) (10-68) (10-69) (10-70) (10-71) (10-72) *