机构学和机器人学-1空间机构的基础知识.ppt

例6： 该空间机构有2个封闭形，割断机架后可以得到2个末杆，两个开式链：1-2-3-4-1’和1-4-5-6-1’’。则： 例7： 例8： 该空间机构有5个封闭形: 1-2-3-4-1’(λ=3); 1-4-5-13-6-1’’ (λ=6); 6-13-11-12-6’ (λ=3); 9-10-12-11-9’ (λ=3); 1-6-7-8-1’’’ (λ=6); 则： 六、空间机构的应用 缝纫机弯针机构 空间连杆机构0-7-8-9-10-0，F＝2 起落架收放转轮机构 收放动作实现：空间四杆机构0-1-2-3-0和0-1-4-5-0 转轮动作实现：空间机构0-1-6-11-0和1-6-7-8-9-10-1 §1-2 空间机构的结构综合 1、单自由度平面机构的结构综合 研究一定数量的构件和运动副可以组成多少机构型式的综合过程。实质是排列与组合的数学问题。可利用图论和矩阵工具研究。 单自由度的低副机构是由具有4个自由度的运动链所组成，自由度为4的运动链应满足下列关系： (1) n2=4, n3=4 (2) n2=5, n3=2, n4=1 (3) n2=6, n4=2 2、图论法进行分析 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ 1 2 3 4 5 6 7 图与运动链的变换：运动链的综合问题可以转化为 研究一定数量的顶与边能够联接为多少种不同构图的问题。 图中顶代表构件，边代表转动副。变换图中边作为构件， 顶作为转动副，变换图实际上就是运动链的图形。 以八杆链为例，对应的图中，v=8，e=10，L=3。 3、空间单封闭形单自由度机构的结构综合 1）当λ=6，如表综合可得12种类型433种机构。 2）综合四杆单封闭形机构，可得3种类型138种机构。其中9种具有特殊实用价值。 3）构成闭合约束数小于6的机构时，组成条件需要严格遵守，否则可能出现不能运动的刚架。 还有特殊的三类： R-R-R-R R-S-S-R R-C-C-R 第一章 空间机构的基础知识 一、构件——机构中能作相对运动的刚体。 空间自由构件具有六个自由度。 §1-1 空间机构的结构分析 二、运动副——两构件直接接触，允许 相对运动的几何连接。 运动副的自由度——两构件用运动副联接后 所允许的相对运动。 运动副的自由度一定满足：0F*6 运动副提供的约束数目至少为1最多为5。 根据运动副的约束数目的不同，空间机构运动副分为五级，即具有一个约束即为Ⅰ级运动副依次类推。也可根据运动副的自由度 f 等于1、2、3、4、5而分别称为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ类副。 f=1 Ⅰ类副——回转副（符号R） 移动副（符号P） 螺旋副（符号H） f=2 Ⅱ类副——圆柱副（符号C） 球销副（符号S’） 指环副（符号T） 指环螺旋副（符号TH） f=3 Ⅲ类副——球面副（符号S） 平面副（符号PL） 柱销副（符号SS） f=4 Ⅳ类副——球槽副（SG）, 平面圆柱副（CP） f=5 Ⅴ类副——球平面副（SP） 以上所有运动副若为面接触的运动副称为低副。 以上所有运动副若为点线接触的运动副称为高副。 三、运动链和机构 运动链——两个以上构件以运动副连接 而成的系统。 闭式链——组成一个或多个封闭形的运动链。 开链——不可组成封闭形的运动链。 简单运动链——运动链中可出现与其它三个构件相连的构件时。如图a、b、c，否则称为复杂运动链，如图d。 运动链的自由度——独立相对运动的个数或各构件相互位置变化所需自由参数（广义坐标）的个数。例如上图a四个运动参数θ1、θ2、θ3、θ4中只有一个自由参数（如θ1）F=1，上图b三个运动参数θ1、θ2、θ3均为自由参数，F=3。 四、空间机构确定运动的条件 同样对于空间机构原动件数 = 机构自由度F 若空间机构原动件数小于F则运动不确定，大于F将无法运动甚至机构遭至毁坏。 注意：有间隙的情况。 五、空间机构的自由度 （一）空间机构的自由度 若空间机构由N个构件组成，其中之一为机架，活动构件数为n=N-1，构件其P1个Ⅰ级副、P2个Ⅱ级副……P5个Ⅴ级副则空间机构相对于机架自由度: