柔性制造系统实验指导书詳解.docVIP

机械制造自动化技术 实验指导书 李菊丽 伍文进 赵恩兰 编 徐州工程学院机电学院 机械制造及其自动化教研室 2012.9 实验一 小型柔性制造系统 一、实验目的 1. 熟悉柔性制造系统的功能特点、基本组成、控制原理和工作过程； 2. 掌握自动导向小车的特点及工作原理。 二、实验设备 小型柔性制造系统实验装置（组成单元如图1所示，含加工检测系统、物流系统、控制系统等）。 图1 小型柔性制造系统的组成 三、实验原理及内容 该实验装置是集先进制造系统的物料供给、加工检测、物流系统、无线通讯、生产监控与管理等为一体的柔性制造系统，可实现从原料供给、加工运输，到组合装配，最后分类存储的自动化加工过程。实验装置如图2所示，都是模块化设计，带有很强的扩展功能，各个模块都能独立运行，能够进行不同自动控制相关检测、控制策略及算法研究，还可组成多种完整的自动生产流水线，满足自主设计和开发功能。当接收到上层控制系统的加工信号后，由立体仓库向系统输出所需的工件，放入AGV小车或传送带物流平台，工件到达各个加工、检测或组装工位进行相应的加工或处理，最后通过分类工作单元输出工件或将完成加工的工件返回存储立体仓库模块中去。当立体仓库模块无法提供系统所需的工件后，由供料单元与检测单元完成向系统继续供料的任务。 图2 机器人柔性制造系统实验装置 该实验装置具有较好的柔性，即每站各有一套PLC控制系统独立控制，便于学习复杂的控制、编程、装配和调试技术。该实验装置将各单元模块组合在一起，围绕在物流平台周围固定牢固，形成柔性生产教学系统。 （一）供料单元结构与功能 供料单元起着向FMS系统供应原料的作用。它的具体功能是：按照订单需求由双作用气缸从料仓中逐一推出待加工工件（原料），转运模块上的真空吸盘将工件吸起，在旋转缸的驱动下将工件传送到下个工作单元。 1．I/O接线端口 它是该工作单元与PLC之间进行通讯的线路联接端口。该工作单元中的所有电信号（直流电源、输入、输出）线路都接到该端口上，再通过信号电缆线连接到PLC上。 2．进料模块 该模块用于储存工件原料并在需要时将料仓中的工件分离出来，为转送模块取走一个工件作好准备。该模块主要由料仓、双作用气缸、推料块、工件检测传感器等组成。 进料模块工作时，工件垂直叠放在料仓中，推料杆位于料仓的底层并可从料仓的底部通过，推料杆与最下层的工件处于同一水平位置。当气缸驱动推料杆前进时，推料杆便把最下层的工件水平推到预定位置，从而把工件移出料仓；而当推料杆返回时，料仓中的工件在重力的作用下，就自动下落，向下移动一个工件，为下次工作作好了准备。 在推料缸的两个极限位置分别装有一个磁感应式接近开关，分别用于识别推料缸运动的两个极限位置。 在该模块料仓的底层位置，安装有对射式光电传感器的探头，用于检测料仓中存储料的情况（有无料）。该对射式光电传感器由光纤（探头）和光电传感器主体组成。 对射式光电接近开关是指光发射器与光接收器处于相对的位置工作的光电接近开关。其工作原理是：当物体通过传感器的光路时，光路被遮断，光接收器接收不到发射器发出的光，则接近开关的“触点”不动作；当光路上无物体遮断光线时，则光接收器可以接收到发射器传送的光，因而接近开关的“触点”动作，输出信号将被改变。 3．转运模块 它的功能是吸取工件，并将工件传送到下一个工作单元。转运模块主要由旋转气缸、摆臂、真空吸盘、真空压力检测传感器、真空吸盘方向保持装置等组成。 旋转气缸是摆臂的驱动装置，其转轴的最大转角为180°，转角可以根据需要进行调整。 在转动气缸的两个极限位置上各装有一个磁感应式的接近开关，利用接近开关的信号状态来标识两个极限位置。 真空吸盘用于抓取工件。吸盘内腔的负压（真空）是靠真空发生器产生的。真空检测传感器是具有开关量输出的真空压力检测装置。当进气口的气压小于一定的负压值时，传感器动作，输出开关量1，同时LED点亮，否则，输出信号0，LED熄灭。 真空吸盘方向保持装置的作用是：使真空吸盘在摆臂转动的过程中始终保持垂直向下的姿态，以使被运送的工件在运送过程中不致翻转。它的工作原理是：旋转气缸固定在支架上，输出轴从固定齿轮的轴孔中穿过，并可自由转动，摆臂则固定在旋转气缸的转轴上；摆臂的另一端安装有一个可以自由转动带有齿轮的吸嘴，吸嘴的齿轮与旋转气缸输出轴外围的固定齿轮通过一个同步带相连。当旋转气缸驱动摆臂转动时，摆臂与固定齿轮之间形成相对运动，导致同步带的运动，通过同步带带动了吸嘴的转动；固定齿轮与活动齿轮的传动比为1：1，这样摆臂转动的角度等于吸嘴转动的角度，因此，保证了吸嘴在摆臂转动的过程中始终保持方向不变。 4．控制任务 当设备接通电源与气源、PLC运行后，首先执行复位动作，推料缸缩回到位，旋转摆臂摆回到位。然后进入工作