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三菱伺服系统优化 2012/7/31徐鑫 伺服调试之前需要先对机床伺服系统的相关配置进行了解，主要包括①伺服电机，②编码器(即电机端检测器)，③驱动器(模块型号)，具体的了解方法为选择系统DIAGN诊断选项卡中的驱动器监视画面，进行观察，具体项目如下： 这些电机型号之类的信息，在后续的查询机床负载惯量比与速度环增益，以及位置环调整中，电流最大比例的确定有关。 本报告调整过程除涉及主轴或特殊情况，均以X轴为例。  一．手动调整速度环增益及陷波滤波器 手动调整即是在没有电脑调整软件等的帮助下进行基本的调整和设定。VGN（速度环增益）与PGN（位置环增益）具有一定相互影响。当VGN数值较高而PGN数值较低时回出现定位慢现象，表现出来即机床运动无力。当VGN数值较低二PGN数值较高时，尤其是采取高速高精度模式时，会出现爬行现象。 首先确定机床正常运转的前提下，以最高切削速度移动，待其运行稳定后观察驱动器监视画面中的负载惯性比选项，取其平均值，输入到系统JL参数#2237中，如果负载惯性比中不显示数值，则先进入参数中，将#2235的Bit F设为1，使监控画面中显示JL值。根据机床的电机型号和编码器，查询附表1，得到标准VGN值。然后将系统相关参数初始换进行调整，避免影响。 具体参数有 #2203位置环增益:33 #2205速度环增益1:50 #2208:1364 #2233:0000 #2238:0 #2246:0 #2287:0 #2288:0 然后通过手轮缓慢移动X轴，使其在整个行程内往复运动，并不断加快速度。确认其没有发生振动的情况下，在参数#2205上加上40，重复刚才的操作，直至机床发生振动，立刻观察并记录驱动器监视画面中的AFLT频率数选项的数值。 将监视画面中的数值填入滤波器1中，即参数#2238。 继续提高#2205中的数值，如再发生振动，则将AFLT频率数中观察到的数值填到第三或第四滤波器中。 VGN参数的数值达到达到150后，减小每次提升的数值，以每次20的数值增加，继续上述操作，直至机床在低频发生震动，即AFLT频率数显示在100~300之间时，将数值填入到第二滤波器中。因为在低频震动是滤波器深度不应过大，避免引起其他频率的震动，所以当处于低频震动时，需查询附表2确定该频率下应采用的滤波器深度，并填入到#2233参数中对应的位置。 继续加大VGN参数直至达到之前确定的标准VGN值，在保证机床不发生震动的情况下，将VGN数值减小30%输入到#2205参数中作为最终的速度环增益值。 在调整陷波滤波器时有以下内容需要注意： ①滤波器设置的顺序如震动发生的频率高低可随意调整，不需要保持一致。 ②在未设定滤波器深度的情况下，默认为滤波器深度无穷大，在高频震动时，无需特别设定，在低频震动时需设定为合适的值，否则会导致机床在其他频率发生振动。 ③数控系统中一共存在5个滤波器，其中第三滤波器为固有滤波器，频率幅度均不可调。第一第二滤波器的幅度在#2233参数中可调，所以，为方便调整，可以将低频滤波器设在这两个滤波器上，便于设定频率。 ④在机床发生震动时，应尽快确定AFLT频率数，然后按下急停按钮，避免机床长时间震动导致损坏。 同时应注意，手动调整所得的数值比较接近机床的极限数值，所以会出现不稳定的情况，会随时间的变化或者其他伺服轴位置的变化而发生变化，再次出现震动，只宜作为初步调整或者临时应急调整，不应作为最终数值。  二．利用MS Configurator软件进行伺服和主轴调试 MS Configurator软件在使用前需对机床参数行进设定，包括以下参数： #1164:1自动调整有效 #1224bit0：1数据采样有效 #1925:1 以太网功能有效 #1926记录下当前数值，将电脑侧IP地址设定为同一网段的IP值 完全设定完成后，系统显示屏左上方会出现不停闪烁的AT字符 同时打开MS Configurator软件，点击Tool→1.Setup→Communication path setup，点击Detail,将IP address值设定为机床侧IP地址,即#1926的数值,接着点击Test按钮，看到弹出连接成功对话框后，即可进行软件调整。 伺服系统的优化 速度环增益VGN的调整 在只需要获得系统速度环增益频率响应波形图，而不需要进行调整时，可按如下步骤进行操作。点击Tool→4.MeasurementFunction→Frequency response measurement，在弹出的对话框中首先选择加振信号 通常选择二级， 按提示运行机床，确定加振信号后进行下一步。最后得到以下信息： 其中①中的数据表示对VGN产生影响的相关参