第二章仓储设施与设备解析.pptVIP

旋转式货架 移动货架式 巷道式堆垛起重机（有轨堆垛机）Stacker Crane * * * 二、堆垛起重机 主要技术参数 装载重量 运行速度 起升速度 伸缩速度 尺寸参数 水平方向上的行驶速度，一般为40-120米/分 垂直方向上的提升速度，一般为3-30米/分 存取货叉在进行叉取作业时的水平伸缩速度 堆垛机的外廓尺寸(长、宽、高)、起升高度、最低货位极限高度和货叉的下挠度等 堆垛机能够装载的货物重量，一般为几十Kg到几t，而载重量为0.5t的堆垛机使用最广泛 * 三、装卸堆垛机器人 按预先设定的命令完成上料、装配、装卸、码垛等作业 码盘：机器人将放在载货台上的货物进行分类 搬运：识别货箱的位置和尺寸，将其放到指定输送系统 堆垛：根据计算机发出的入库指令完成堆垛作业 拣选：根据出库信息完成拣选作业 在搬运、拣选和堆码作业中完成决策，起专家系统作用 适合有污染、高低温等特殊环境或反复单调作业的场合 * 三、装卸堆垛机器人 驱动系统 机器人结构 控制系统 执行机构 检测传感系统 为机器人提供动力的装置 每一个关节设置一个驱动系统 接受动作指令，准确控制关节的运动位置 控制机器人按照规定的程序运动 记忆指令信息，并向各驱动系统发出指令 检测执行系统的运动状态和位置 将执行系统的实际位置反馈给控制系统 通过控制系统进行调整 人工智能系统 手部 腕部 臂部 机身 行