第二章过程特性及其数学模型解析.ppt

32 将 t=T 代入式（2-33），得 （2-35） 将式（2-34）代入式（2-35），得 （2-36） 当对象受到阶跃输入后，被控变量达到新的稳态值的63.2％所需的时间，就是时间常数T，实际工作中，常用这种方法求取时间常数。 第三节 描述对象特性的参数 （2-33） 图2-17 不同时间常数下的反应曲线 T1＜T2＜T3＜T4 说明 时间常数大的对象（如T4) 对输入的反应较慢， 一般认为惯性较大。 33 第三节 描述对象特性的参数 34 在输入作用加入的瞬间，液位h的变化速度是多大呢？ 将式（2-33）对 t 求导，得 （2-37） 当 t =0 （2-38） 当 t →∞时，式（2-37）可得 （2-39） 第三节 描述对象特性的参数 （2-33） 图2-18 时间常数T的求法 由左下图所示，式（2-38）代表了曲线在起始点时切线的斜率，这条切线在新的稳定值h（∞）上截得的一段时间正好等于T。 由式（2-33），当 t =∞时，h = KA。当 t=3T时，代入式（2-33）得 （2-40） 从加入输入作用后，经过3T时间，液位已经变化了全部变化范围的95％，这时，可以近似地认为动态过程基本结束。所以，时间常数T是表示在输入作用下，被控变量完成其变化过程所需要的时间的一个重要参数。 结 论 35 第三节 描述对象特性的参数 食品进度 三、滞后时间τ 定义 分类 对象在受到输入作用后，被控变量却不能立即而迅速地变化，这种现象称为滞后现象。 滞 后 性 质 传递滞后 容量滞后 传递滞后又叫纯滞后，一般用τ0表示。τ0的产生一般是由于介质的输送需要一段时间而引起的。 对象在受到阶跃输入作用x后，被控变量y开始变化很慢，后来才逐渐加快，最后又变慢直至逐渐接近稳定值。 36 第三节 描述对象特性的参数 37 1. 传递滞后 显然，纯滞后时间τ0与皮带输送机的传送速度v和传送距离L有关。 溶解槽及其反应曲线 纯滞后时间 举例 第三节 描述对象特性的参数 从测量方面来说，由于测量点选择不当、测量元件安装不合适等原因也会造成传递滞后。 蒸汽直接加热器 当加热蒸汽量增大时，槽内温度升高，然而槽内溶液流到管道测温点处还要经过一段时间τ0。所以，相对于蒸汽流量变化的时刻，实际测得的溶液温度T要经过时间τ0后才开始变化。 注意：安装成分分析仪器时，取样管线太长，取样点离设备太远，都会引起较大的纯滞后时间，工作中要尽量避免。 38 第三节 描述对象特性的参数 39 图2-21 有、无纯滞后的一阶阶跃响应曲线 x为输入量，y（t）、 yτ（t）分别为无、有纯滞后时的输出量时 若无纯滞后的对象特性可以用下述方程式描述 （2-44） 则有纯滞后的对象特性可以用下述方程式描述 （2-45） 第三节 描述对象特性的参数 40 一般是由于物料或能量的传递需要通过一定阻力而引起的。 举例 前面介绍过的两个水槽串联的二阶对象 2. 容量滞后 第三节 描述对象特性的参数 图2-22 具有容量滞后对象的反应曲线 说明：输入量在作阶跃变化的瞬间，输出量变化的速度等于零，以后随着t的增加，变化速度慢慢增大，但当t大于某一个t1值后，变化速度又慢慢减小，直至t→∞时，变化速度减少为零。 图2-24 滞后时间τ示意图 在容量滞后与纯滞后同时存在时，常常把两者合起来统称滞后时间τ，即τ＝τ0＋τh。 自动控制系统中，滞后的存在是不利于控制的。所以，在设计和安装控制系统时，都应当尽量把滞后时间减到最小。 结论 45 第三节 描述对象特性的参数 第二章 过程特性及其数学模型 内容提要 1 1、化工过程的特点及其描述方法 2、对象数学模型的建立 （1）建模目的 （2）机理建模 （3）实验建模 3、描述对象特性的参数 （1）放大系数Κ （2）时间常数Τ （3）滞后时间τ 第一节 化工过程的特点及其描述方法 自动控制系统是由被控对象、测量变送装置、控制器和执行器组成。系统的控制质量与被控对象的特性有密切的关系。 研究对象的特性，就是用数学的方法来描述出对象输入量与输出量之间的关系。这种对象特性的数学描述就称为对象的数学模型。干扰作用和控制作用都是引起被控变量变化的因素，如下图所示。 输出变量输入变量通道 控制通道干扰通道 ？ 几个概念 2 图2-1 对象的输入输出量 对象的数学模型分为静态数学模型和动态数学模型 静态数学模型 动态数学模型 基础 特例 3 第一节 化工过程的特点及其描述方法 一般是在工艺流程和设备尺寸等都确定的情况，研究对