多机器人系统的作研究.pdfVIP

摘要 摘要 由于多机器人系统具备单机器人系统无法比拟的优势，如强鲁棒性和自适应性、时问 和空间分布性、高运行效率等，已成为今后机器人技术的一个主要研究方向，在航天、国 防、工业、社会服务等许多领域将具有广泛的应用前景。要发挥多机器人系统的优势，关 键是处理好多机器人的协作问题。先进的协作架构和策略，可以使多机器人系统表现出强 大的任务处理能力，这不仅只是单个机器入处理能力的简单线性相加，还应包括一个由机 器人相互作用而产生的增量。任务分配是多机器人协作的重要内容，它位于系统协作模型 的最上层，通常称为规划或组织层，是最抽象、智能水平最高的一层，其作用不言而喻。 由于多机器人系统自身复杂性和环境动态性。目前许多任务分配模型和方法只能解决或适 应少数具体任务或问题，缺乏较强通用性。因此，本文在任务分配层面上开展多机器人协 作研究，试图从总体或一般性角度来考虑多机器人协作问题，找到一种通用的方法，来建 立多机器人系统的体系结构、组织原则和运行机制等。 多机器人合作有两种模式：即有意识合作和群合作。针对有意识合作模式，基于目前 大部分任务分配模型缺乏可推广性，本文提出了设计多机器人任务分配框架时必须考虑的 三条基本要求：逻辑性要求、通用性要求和实用性要求。对于群合作模式，本文认为，由 于环境不确定性和内部复杂性等原因，很难用传统的最优化方法来处理多机器人系统，那 么是否可以从系统内部结构特征考虑，找到一种一般性规律，作为多机器人自组织原则或 标准。观察发现，平衡或平衡现象在自然界各种社会群体中普遍存在，它是复杂系统良性 运行的一个标准，处于平衡状态的系统各部分之间的协调达到一种最佳状态。因此，本文 提出了基于平衡原则的多机器人协作思想，以机器人之间保持个体利益平衡为基本原则来 组织多机器人进行任务分配或求解其他闷题。围绕这样思想，本文做了以下研究工作： 1．介绍了多机器人领域的研究内容和研究现状，比较了有意识合作模式和群合作模式 的特点和差异，同时对现有的多机器人合作架构和算法进行了描述和分析，提出了多机器 人协作的三个依次递进目标： 2．分析了任务对多机器人合作的相关约束，指出了解任务特性对于合理设计多机器人 体系结构、协作机制和通讯模式的重要意义，介绍了松耦合任务与紧耦合任务的各自基本 特征，通过对多机器人任务分配问题基本要素分析，给出了～个任务分配问题的分类方法， 介绍了任务分配研究进展和相关方法： 3．定义了设计任务分配必须遵循的三条规则，在此基础上提出了机器人任务选择的四 条策略，并由选择策略建立了一个基于适应度数学模型的任务分配框架，同时对该框架进 行了分析。将适应度任务分配框架应用到多机器人系统中，对多机器人废弃物清理任务进 行了研究，仿真结果表明了该框架的鲁棒性、灵活性和有效性； 浙江大学博士学位论文 4．通过对多机器人自组织系统的分析，指出了由于行为突现等原因，从机理上对系统 进行描述存在的困难，为此提出了自组织系统的一种描述方法：宏观描述，并分析了该方 法的基本特征；针对紧耦合任务，由宏观描述方法建立了多机器人自组织系统的动力学模 型，并从该模型导出了系统的自组织原则；遵循该原则，设计了一个多机器人自组织任务 分配系统，并以物体搬运问题为背景，对该系统进行了验证： 5．提出了平衡和平衡原则概念，建立了平衡度的数学定义，设计了平衡原则的三个行 为模型。分析了多机器人系统中平衡态与自组织现象之间的关联，证明了平衡原贝4在多机 器人自组织系统中的意义：从资源竞争的角度对多机器人任务分配问题进行了分析，说明 保持机器人个体利益平衡的重要性，由此设计了基于平衡原则的多机器人自组织任务分配 算法，将该算法与最优化算法作了比较，并分析了该算法的计算、通讯复杂度以及求解品 质； 6．通过多机器人的物体搬运任务，对基于平衡原则的多机器人任务分配方法进行了验 证和分析。为解决任务分配过程中机器人局部行为的冲突问题，引入了双令牌协调机制； 7．针对机器人多目标观测任务，将平衡原则应用到多机器人个性演化，并设计了目标 通过对几种典型任务的研究表明，本文提出的多机器人任务分配架构具有很好的一致 性、鲁棒性、自适应性和通用性。同时，平衡原则思想为解决多机器人协作问题开辟了一 条新的思路，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。 关键词：多机器人，协作，任务分配