多机器人系统中机器人合作问题研究.pdf

ADissertation Submittedto of GuangdongUniversityTechnology for the ofDoctorof Degree Philosophy Research ontheRobot Problemof Cooperation Multi—robot System PhD．Candidate：Chen Jianping Yimin Supervisor：Prof．Yang October2011 ofAutomation Faculty of GuangdongUniversityTechnology 0090 Guangzhou，Guangdong，P．R．China，51 万方数据 摘 要 随着社会的发展，机器人应用领域正在不断扩展。然而单机器人系统在信息的 获取、处理与控制能力等方面存在局限性，对于复杂的工作任务及多变的运行环境， 单机器人系统的能力更显不足。多机器人系统相比单机器人系统而言具有明显的优 越性，通过多机器人合作，可高效地完成单机器人无法或难以完成的复杂任务。多 机器人合作(Multi—robotCooperation)属于组织问题的范畴，涉及到博弈论、运筹学、 人工智能等学科领域，是近年来多机器人系统领域的研究热点之一。通过对合作问 题的研究，既可更好地实现对多机器人群体的组织与控制，又可为人工生命、社会 科学等问题的研究提供一些有益的借鉴。因此本课题研究具有重要的科学意义和应 用价值。 从定量分析的观点出发，多机器人合作问题包含总任务的产生、任务分解、任 务分配等内容。本文在全面收集、整理与综合分析国内外有关本课题研究文献资料 的基础上，对多机器人系统中的机器人合作问题及其应用展开了较深入的研究。主 要研究工作如下： (1)多机器人系统的总任务产生与分解 针对动态搜索性环境下的救援机器人系统任务分解问题，在简要分析系统总任 务产生机理的基础上，将七均值算法引入多机器人合作环境探索任务分解问题中，提 果表明：该方法任务分解性能好，与同类方法相比，具有离群点率低、子任务差异 度小、时间复杂度低等优点。针对动态对抗性环境下的足球机器人系统任务分解问 题，在简要分析系统总任务产生机理的基础上，提出一种基于球场分区与足球引力 场的足球机器人系统任务分解方法(CDSGF．SRSTD)。仿真结果表明：该方法可改善 球队竞赛性能，与同类方法相比，可有效缩短任务分解时间、提高任务分配效率。 (2)基于机器人时间效用函数的多机器人任务分配模型 针对现有方法只是采用算法寻优，而未将任务分配结果加以量化的缺陷，在综 合考虑机器人与任务之间距离、机器人始末姿态角度差及其到达目标点后所做动作 等因素的基础上，建立一种基于机器人时间效用函数的多机器