安防机器人实验统研究与设计.pdf

摘要 智能小区是社会不断发展和进步的产物。它不仅仅为居民提供居住的功能， 还要为居民提供越来越多的生活服务。但安防系统却由于小区环境的复杂性和非 结构化而暴露出了许多问题。随着多学科理论与应用技术的快速进步，未来的机 器人将可能在智能小区的安防巡逻报警等工作中发挥作用。因此，研究与建设一 个安防机器人实验系统具有十分重要的意义。 本文首先介绍了智能小区安防领域现状和移动机器人领域的最新进展，深入 探讨了安防机器人的概念和体系结构。详细探讨了有关安防机器人的基础理论知 识，包括机器人导航、机器视觉和安防技术规范要求等，使本课题的设计具有理 论依据。在具体论述了每一部分的功能和作用的基础上，提出了一种安防机器人 实验系统的框架。设计了运动控制系统的驱动电路和控制电路。在信息获取方面， 详细设计了红外避障、光敏寻迹、火灾报警和语音播报等信号检测、调理与转换 电路。完成了机器人行走和对未知环境作出适应性反应的功能。 然后分析了智能小区视频与图像信息特点，研究了视频系统的目标检测功 能。在对常规运动目标检测算法充分研究的基础上，提出了一种基于MPEG．1 编码规则的运动目标检测算法，实现了对运动目标检测的功能，为基于视频分析 的实时运动跟踪提供保证。 最后，分别讨论了机器人在不同传感信息作用下的运动控制策略；设计了基 于多传感器信息检测判决的安防机器人行为控制框架；完成了火警和巡逻等基本 的安防功能。 关键词：智能小区安防机器人运动目标检测运动控制 ABSTRACT Abstract meresultoft11e f-0r hltell追entComm_un时is socie哆’sdeVelopment．nproVides i11：habitantsnot f．0r alsoforthemmore孤dmoreliVeseⅣice．But only liViIlg，but becauseof enV№ent’s security maIlyquestions systemeXplores conuIlull毋 tlle a11d non-stnlctIlrization．withof compleX时aIld progresssubjectsapplied iIl仕屺触ure callmo inthe itfs maybe Commmli够So tecIlnique，robot play hnelligent to andbuildasinlulatiVe for study securi够 Ve巧ilIlportallt moViI培robot nis in_仃0ducedt11e a11dmobilerobot’sadVaIlcement paper secllri∥sapplication firStaIlddiscussedthe oftIle i招觚nework conceptsec谢够robot孤d deeply．nen all aboutthe aS Visionand