智能水下遥控作系统研究.pdf

摘 要 海军装备、海洋开发和水rf程迫切需要智能水下遥控作业系统。因此．本文围绕 智能水下遥控作业系统，就其计算机数字伺服控制、双向力反应和智能作业环境建模等 关键技术，展开了理论和实践研究： I．完成了8^4军用水F遥控作业系统计算机控制系统的研制。／建立了水面及水F 控制器的CPU、^／D和D／A、液压伺服阀驱动、供电和通讯等硬件模块。在分析液压数 字伺服位置控制系统动态特性的基础E，完成了数字PID控制器设计，并达到了实用化。 研究了高性能模糊控制器。在计算机控制基础t，设计了局部智能作业程序，如位置示 教再现、空间直线和圆弧的插补运动、自动收藏与展开等。为r考核系统性能，本项目 强调实验研究： (1)在压力筒中完成了相当于600米水深的耐压实验，并在环形水池中进行了作 业实验。研究并改进PID算法，使主从机f戒手系统在水F环境工作时，能克服水压力和 阻力对伺服控制系统的影响，保持优良的动，静态伺服性能。在压力筒和水池环境中完 成了局部智能作业试验。 (2)进行了8A4水下作业系统在海下环境的作业试验。在严酷恶劣的海洋环境中， 机械手完成了援潜救生中的主要作业，如打开失事潜艇应急花甲板，拧开潜艇供水、供 气应急阀门等，还完成水下切割、清洗、打磨、卸管接头等常规水下作业。应用局部智 能作业中的圆弧插补功能，进行了打开失事潜艇应急花甲板试验。 最后，完成了8A4军用水下遥控作业系统工程化。在工程化中，增加了与其它水 下作业辅助工具的控制接口和现场自检及监控功能，并采取减轻电源、电路热负荷和机 。 械负荷等措施，以提高系统可靠性和可维护性。4 2．进行了788力／位置双向反应水下遥控作业系统的研制。本史对传统双向力反应 的主从操作机械手伺服控制策略进行了改进，以提商稳定性。设计和研制了精度高、性 能稳定的旋转变压器、应变式力矩／力传感器。完成了主动手微型电机驱动系统，从动 手液压伺服驱动系统的设计、安装和调试。推导和实现了主从水下机械手的遏止力控制 和阻抗控制，并进行了对比实验研究。／ ． 3．计算机控制和双向力反应使遥控水下作qk系统具备了智能特征。但为了实现遥 控作业的智能化，还必须要建立准确的作业环境模型。环境建模研究涉及环境模型表达、 传感信息获取和集f撼 (1)提出了一种用分层递阶模型来描述环境建模系统结构的新方法，将建模系 统分成模型层、实体层、边界元层和特征点层。 (2)在实体层实现了一种交互式的f|1：二维图像信息恢复三维信息的方法，能保 证算法的收敛。 (3)水下图像常因水质、照明等因素影响，锃得模糊不清，难以恢复三维信息， 实践中希望利用机械手力感进行主动探测，以获取目标信息。为此，本研究在边界元层 实现了机械手的遏止力控制和阳抗控制。 (4) 由视觉和力感建立的环境模型，仍然与真实环境存越}一定误差。本文在模 型层用最小二乘数值算法对所建环境模型进行校正，进’“步减少环境模型误差。 (5)采用面向对象编程的方法，建立了环境建模系统的对象层次关系和数据结 构。形成了环境建模系统的基于消息的事件处理模型。完成了作业环境的面向对象建模。{ 关键词：智能水下作业系统，遥控作业，计算机伺服控制，双向力反应，环境建模 Ⅱ ABSTRACT are needsforintellunderwaterremote in Theregreat igent operationsystem sources andunderwater workson navy，oceandeveiopmont engineering．Thispaper theintellunderwaterremote onthe and