有向通讯拓扑下航天器系统分布式协同控制.pdf

国 内图书分类 号：V488.2 学校代码：10213 国际图书分类 号：629.78 密 级：公开 工工工学学学博博博士士士学学学位位位论论论文文文 有向通讯拓扑下多航天器系统 分布式协 同控制 博 士 研 究 生： 海博 导 师：马广富教授 申 请 学 位 ：工学博士 学 科：控制科 学与工程 所 在 单 位 ：航天学 院 答 辩 日 期：2013 年3 月 授予学位 单位 ：哈尔滨工业大学 Classified Index: V488.2 U.D.C: 629.78 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering DISTRIBUTED COORDINATED CONTROL FOR MULTIPLE SPACECRAFT SYSTEMS UNDER DIRECTED COMMUNICATION TOPOLOGY Candidate: Zhang Haibo Supervisor: Prof. Ma Guangfu Academic Degree Applied for: Doctor of Engineering Specialty: Control Science and Engineering Aliation: School of Astronautics Date of Defence: March, 2013 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 随着航天任务的复杂化，航天器 的功能越来越多，若将所有功能全 部集 成到单一的航天器 上，则不可避免地给 航天任务的完 成带来一定 的风 险。近 年来，随着多智能体系 统协同控制研究热潮 的兴起，基于一致性的分布式协 同控制在多航天器 编队飞行 中引起了广泛的研究。以图论 为工具，由图的节 点代表 航天器，节点 间的有向路径代表 航天器 间的信息 递关 系，为多航天 器 系 统协同控制的研究带来了极大的方 便。本文在总结现有研究成果的基础 上，基于一致性算 法，在有向通讯 拓扑下，对 多航天器 系 统 的分布式协同控 制问题进 行 了深入 研究，主要包括以下内容： 在有向通讯 拓扑下分别针 对 领 航航天器(期望姿态的表 现 形式)状 态全 局 可知和局部可知两种情况，研究了多航天器 系 统协同跟踪问题 。当领 航航天 器 状 态全 局可知时，考虑 由修正 罗德里 格参数(MRP)描述 的跟随航天器 误 差 动力学方程，针对跟随航天器存 在模 型不确定性以及受到外部干扰的情形提 出 了基于非回归项 的分布式自适应协同姿态跟踪控制律，使得各跟随航天器 达 到姿态协同并跟踪具有时变角速度的领 航航天器 。当领 航航天器 状 态局部 可知时，即在仅有部分跟踪航天器 可获取领 航航天器 状 态的限制下，分别针 对 领 航航天器 静止、跟随航天器 保持相 对 指向以及领 航航天器 具 有时变角