机器人视觉伺服统研究与机器人控制器设计.pdf

东北大学博士论文 摘要 摘 要 用机器人替代人类工作，一直是人类的梦想，但目前的机器人的智能水平离 人类的期望还有很大的差距。这主要是因为目前的机器人感知外界环境的能力还 比较差，因而需要为机器人添加各种传感器来增加机器人的智能水平。为机器人 添加视觉使机器人构成闭环系统称之为机器人视觉伺服控制。视觉伺服控制是当 前国内外机器人研究领域的一个热点问题。它涉及的领域众多，包括机器入学、 计算机视觉、控制理论与控制工程、机械、电子等众多学科。目前无论是在理论 上还是在应用上都还有很多的难题。在本文中作者对视觉伺服理论进行了研究， 具体做了以下几个方面的工作。 提出了一种自适应模型无关的视觉伺服控制方法。在作者提出的方法当中， 不需要摄像机模型与机器人模型，而是把图像特征空间的变化直接映射为机器人 的关节角空间的变化，在线标定将两者联系起来的复合雅可比矩阵，从而避免了 机器人模型和摄像机模型的标定过程。 进行了直接视觉伺服的研究，并提出了一种基于转置复合雅可比矩阵的直接 视觉伺服控制方法。在直接视觉伺服的研究当中，作者首先从解析的角度研究了 机器人的直接视觉伺服方法，从理论上证明了运用基于转置复合雅可比矩阵的 PD控制器能够保证系统的局部稳定性。然后，将作者所提出的复合雅可比矩阵 更新方法运用其中，提出了一种具有不确定性重力补偿的无标定视觉伺服控制， 并证明了其稳定性。同时，还将该控制方法用于机器人的定位仿真当中，取得了 很好效果。 作者在文章中研究了视觉系统的动态过程，为进～步研究整个系统的动态过 程打下了良好的基础。在视觉伺服控制当中，目前的瓶颈问题就在于图像的采集 频率低和图像处理所带来的延时，以及图像处理中所带来的噪声问题。图像采集 频率是受硬件水平所制约的，但延时以及噪声问题是可以通过相应算法加阻预估 和滤除。作者运用卡尔曼滤波器较好地解决了这个问题，并将其应用于更容易受 到噪声干扰的基于位置的视觉伺服控制中进行目标轨迹的跟踪。同时这一思想也 可用于基于图像的视觉伺服控制当中。考虑基于位置的视觉伺服需要摄像机模 型，作者还进行了摄像机标定的研究，对一款威视的摄像头进行了标定。 II 东北大学博士论文 设计完成了一套二连杆机器人系统，为进一步进行机器人视觉伺服研究提供 了很好的实物平台。提出了一种基于饱和函数的机器人定位控制器并在机器人本 体上实现。 提出了三步法——一种机器人动力学模型辨识方法，并完成了机器人参数的 辨识工作。三步法有别于传统的机器人模型辨识方法，不需要预先对机器人摩擦 力模型进行单独的辨识，也不需要进行特定的机器人模型辨识轨迹的优化。它是 将机器人模型参数分组辨识，辨识方法中的单关节运动有效地消除了机器人关节 耦合给机器人参数辨识带来的影响，因为多关节配置保证了所辨识参数的充分激 活。 关键词机器人视觉伺服控制，图像雅可比矩阵，复合雅可比矩阵，无标定视觉 伺服，直接视觉伺服控制，摄像机标定，卡尔曼滤波器，三步法 m 东北大学博士论文 绪论 第一章绪论 在古代就有人梦想用机器来代替人类劳动，今天这个梦想正在被我们一步～ 步地实现，但目前机器人的本领还非常有限，不过它正在迅速地成长，并开始对 人类的生活产生越来越重要的影响，不远的将来也许它就走进了我们每一个人的 生活当中。 本章首先介绍了进行机器人视觉伺服的研究背景及理论意义，然后给出了机 器人视觉伺服的研究历史以及分类；对机器人视觉伺服的主要分类方式及机器人 视觉系统进行了讨论，进而指出了未来视觉伺服的研究发展趋势；在最后说明了 作者主要完成的工作以及本文的结构安排。 1．1课题的研究背景及意义 “机器人技术是20世纪人类最伟大的发明之一，机器人学的进步和应用 是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义的自动化。”中国工 程院原院长宋健曾经这样评价机器人技术。 的确机器人自从20世纪60年代诞生以来，到现在经历了4