机器人网络感知统研究.pdf

摘要 在当今这个数字化时代，各种基于网络的应用逐渐升温。本文紧跟时代潮流， 探索传统机器人感知技术与新兴网络技术的交叉与融合，力求实现具有良好网络 功能的感知系统，拓展其功能和适应性。机器人网络感知系统，集成了标准化的 智能传感器网络接口，大大减少了电缆连线，方便实现了各种传感器的即插即用。 分布式、丌放的体系结构不但有效提升了机器人的智能水平，而且系统更容易维 护与升级扩展，为实现传感器静动态在线标定与性能评估、多传感器信息融合以 及Web遥操作等提供了有力的平台支持。 本文立足于建立基本的系统结构和应用环境，为网络应用丌发的各个层次都 提供一个明确的性能评价与方法选择的依掘以及行之有效的解决方案。在将来迸 行系统升级、扩充以及向其它系统集成时，我们就能够有的放矢，有法可依，最 大限度地保证网络感知系统的兼容性与稳定性。 本文所做的主要』：作具体概括为： 本文详细介绍了网络传感以及分句式测控这两个紧密依托Web的新兴技术 领域的发展状况；对相关的一些概念和原理进行了明确的阐述和诠释，对相关的 接r]标准进行了详细的介绍和分析。 本文针对不同的传输层协议，总结iⅡ人经验并结合自身的目标应用，提出了 Java 2平台下测试网络性能的模型。基于这个模型，我们对Internet传输层协议 进行了测试，并对结果进行了讨论。 本文基于IEEE1451智能变换器接口标准．提出了一种具有标准网络接口 的智能传感器的设计方法，并成功应用于工业机器人的六维力传感器软硬件的设 计与丌发。 本文根据)l：发高层Web应用的需要，详细研究了Java2甲台下各种分和式 对象模型的原理与运行机制；用十分有针对性的量化指标对它们进行了详细深入 的性能分析与对比。 本文成功建立了一个依托机器人传感器系统实验平台的示范工程一基于 Web的机器人感知系统(Web—EnabledRobot PerceptionSystem)，主要是 DMC集成与演示应用以及基于Web的传感信息的获取与处理。本研究涵盖了在 下一代DMC丌发中即将扮演重要角色的几个关键领域，其中包括标准化变换器 接口、-丌放的网络通信以及分布式测控应用等。 关键词：机器人网络感知网络传感器分布式测控IEEEl451远程方法调用 Wearenow ina world．The ofInternethas living digital emergence life．With almost ofour variousWeb—based changedeverything applications dissertationcombinesthetraditional becomingincreasinglyprevalence，this sensor andthe Web a technologynewly—emergencing Web—EnabledRobot PerceptionSystem TheWERPShas thestandardized integrated sensorInterfaceand reducedsensor kindsofsensorscanbeaddedinameansof wiring．All The architecture open，distributednot therobot plug—and—pla