第七章李氏第二方法分析.ppt

这里，用到了M为对称正定阵的假设。于是，M唯一存在的充要条件是－A与AT无相同的特征值。由于A渐近稳定，所有的根均具负实部，上述条件显然成立，即： 证完。 几点说明： 矩阵方程（7—44）给出了构造这个二次型v函数的具体途径，在指定正定对称的N阵后可求解（7-44）所定义的(1/2)n(n+1)个未知量的代数方程组。定理的结论表明A若是渐近稳定时，这个代数方程组有唯一解存在; 2. 在求解（7—44）时比较简单的是取N为单位阵; 当A中含有未确定参数时，可以先指定一个N阵，而后解（7—44）所确定的代数方程组，从而得到M阵，用Sylvester 定理写出M阵正定的条件，这样就可得到系统稳定时，A中的待定参数应满足的条件。应当指出，这些待定参数应满足的条件是和N阵的选择无关的。 需要引起注意的是，定理7-25并不意味着以下命题成立，即 例7— 10 显然A的特征值均有负实部，M正定，但按（7—44）计算出的 却不是正定的。 “A渐近稳定，M正定，由（7—44）式所得的N一定正定。” 例7-9 考虑二维系统 求系统渐近稳定时参数应满足的条件。 令N=I，由（7-44）式可得 上述方程组的系数矩阵A1的行列式为 若detA1?0，方程组就有唯一解，其解为 由M正定的Sylvester 判据可得 (3)、(4)即系统渐近稳定时参数应满足的条件。 有正定对称解的充分必要条件为 渐近稳定。 定理7-26 若定理7-25（7-44）中的N取为半正定对称阵，且有xTNx沿 =Ax的任意非零解不恒为零，则矩阵方程 ATX+XA=?N （7-46） 注：关于定理7-26 “xTNx沿方程的非零解不恒为零”的条件不能少。 例1: A渐近稳定，N半正定，不能保证M正定 * §7—4 李雅普诺夫第二方法 为了分析运动的稳定性,李雅普诺夫提出了两种方法: 第一方法包含许多步骤，包括最终用微分方程的显式解来对稳定性近行分析，是一个间接的方法。 第二方法不是求解微分方程组，而是通过构造所谓李雅普诺夫函数（标量函数）来直接判断运动的稳定性，因此又称为直接法。 李雅普诺夫第二方法目前仍是研究非线性、时变系统最有效的方法，是许多系统控制律设计的基本工具。 例:考虑如下系统关于零解的稳定性： 首先构造一个正定函数： 例：考虑小阻尼线性振动系统： 易于验证，这是一个正定函数。而方程 一般说来，微分方程的解不能求得，故 v 的显式不能得到。但却可求出 v 沿微分方程解的导数： 当x1和x2不同时为零时，即在相平面上，除原点x1=x2=0外，总有dv/dt0，这说明v总是沿着微分方程的运动而减小的，也就是说，运动轨线从v=C的椭圆的外面穿过椭圆走向其内部。因此，系统关于零解必是渐近稳定的。 以上例子说明，我们借助于一个特殊的v函数，不求解微分方程，就可以按v及dv/dt的符号性质来判断零解的稳定性，而我们知道，在大多数情况下，求解微分方程是做不到的。 因此，利用Lyapunov 函数判断零解的稳定性包含如下要点： 构造一个函数v(x1,…,xn),它具有一定的符号特性，例如证明渐近稳定时要求v(x1,…,xn)=C(C0),且当C趋向于零时是一闭的、层层相套的、向原点退缩的超曲面族； v(x1,…,xn)沿着解x1=x1(t),…,xn=xn(t)的时间导数dv/dt= w(x1,…,xn)也具有一定的符号性质，例如负定或半负定。 正定函数 v(x) = Ci 0 的等值线示意图：这是一族闭的、层层相套的、当C趋向于零时向原点退缩的曲线。 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 一、符号函数的定义 就是这样的函数。 ε 例： 变号 v(x1, x2) = x1x2 x1 x2 + + － － 本节讨论方程 关于平衡状态 x = 0 的稳定性。 二、几个主要定理 或 首先，对函数 v(x) 沿方程(7-39)解对时间 t 求导数： v(x,t)正定（负定），且沿方程（7-39） 则（7-39）的零解稳定i.s.L。 定理7-20*（Lyapunov,1892)： 的始于x、t 的运动的导数 注： 这是一个充分条件； 若f 从而 v 不显含t，则结论为 几何解释（仅讨论v(x)的情形）： 由于v(x)正定， v(x)=C是一个闭的曲面族，层层相套、随 而向原点退缩。又由 半负定知v(x)的值沿着运动轨道只能减小或保持定值而不会增加，这表明系统关于原点（零解）是稳定的。 例：考虑系统： 定理7-21* 若v(x)