第四章CAN技术基础解析.pptVIP

* 第四 章 CAN总线技术基础 控制器局域网CAN（Controller Area Network），最初是由德国Bosch公司设计的，应用于汽车的监测和控制。 作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus逐步被广泛应用到各种控制领域。 1991年9月，Philips半导体公司制定并发布CAN技术规范：CAN 2.0 A/B。1993年11月，ISO组织正式颁布CAN国际标准 ISO11898。 CAN-bus已成为国际标准的现场总线，也是国际上应用最广泛的现场总线之一。 4.1 CAN总线简介 1.CAN总线的发展  (1)实时性 a).CAN总线为多主方式 (本质上 CSMA/CD 方式) b).节点信息分成不同层次的优先级 ( 节点不分优先级)  c).CAN 采用非破坏性总线仲裁技术 d).通过报文滤波方式,实现点对点、一点对多点的组播和通播传输。  2.CAN的主要特点 (2)可靠性 a).CAN采用短帧结构,传输时间短。 b).有多种检错方式,并能确定发送 信息是否被正确接收. c).节点能区分暂时性错误和永久 性错误 (3) 灵活性 不需要改变应用层以及任何节点的软硬件 就可以在CAN网络中添加和减去节点 F 压力 报警 P 流量 控制 3.CAN总线应用 目前CAN在汽车、电梯系统、医疗设备、智能楼宇和工业控制得到广泛的应用 4.2.1 CAN总线ISO网络模型 4.2CAN技术规范 介质访问控制层MAC: 负责数据封装/拆装 、仲裁、应答、 帧编码(填充/消除填充) 、错误检测和标定。 逻辑链路控制层LLC: 验收滤波、过载通知以及恢复管理。 应用层 物理层 数据链路层 逻辑链路控制层LLC 介质访问控制层 MAC 物理层 位编码/解码、位定时、同步 4.2.2 CAN总线物理层 1. 总线的数值表示 显性 : 相当于逻辑 “0” d, 隐性: 相当于 逻辑“1” r 2. 波形 3.若”显性”和”隐性”同时发送, 总线结果为显性。 显性与隐性是“与”的关系 d and r = d 4. 电路 a). 若T1、T2、T3、T4 都截止 Vdiff= Vcan-H -Vcan-L=Vd 总线为隐性 “1” b). 若T1、T2、T3、T4 导通 Vdiff=Vcan-H-Vcan-L=Vr 总线为显性”0” VrVd c). 若 T1、T2 导通(Vr),T3、T4截止(Vd) Vdiff= Vcan-H-Vcan-L=Vr 总线为显性”0” canH canL T1 Vcc ● T2 ● ● ● ● ● Vcc RX canH canL Vcan-H Vcan-L Vd T3 Vcc2 T4 Vcc2 TX RX TXD ● ● ● ● ● ● Vd Vr RL canH canL canL canH 4.2.3.帧类型 1.数据帧 从发送节点向其它节点发送数据 2.远程帧 向其它节点请求发送具有 同一识别符的数据帧 3.错误帧 指明已检测到总线错误 4.过载帧 过载帧用以在数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时 ＣＡＮ总线的网络结构 4.3 CAN总线各帧结构 4.3.1 数据帧组成 1.帧起始 (a). 标志数据帧和远程帧开始 (b). 由一个“显性”位组成 (逻辑”0”) (c). 所有节点同步于首先发送信息帧的前沿. 2.仲裁场 CAN 2.0A说明 (1).仲裁场由标识符和远程发送请求位RTR组成 (2).标识符长度为11位,发送顺序是ID10-ID0,其中ID10-ID4不能为全隐性 (3) RTR位: 数据帧 RTR为显性, 远程帧 RTR为隐性 CAN2.0B说明 (1).CAN2.0B有标准格式和扩展格式,标准格式为11位标识符,扩展格式为29位标识符. (2). CAN2.0B标准格式 IDE=显性为标准格式 IDE=隐性为扩展格式 (3). CAN2.0B扩展格式 SSR:为替代”远程请求位”,SSR设定为隐性,当标准格式与扩展格式冲突时,标准格式优先. 设置SRR位的目的是与标准格式兼容. RTR