一类非线性系统的自适应模糊辨识和控制的研究.pdf

ⅢflI rllfrrfIJrllillrlrlrlifIIrlrillf ＼1879119 学术论文的主要创新点 一、针对一类非线性离散时间系统提出一种新的模糊辨识方法，此方 法基于死区函数对模糊逻辑系统中的未知参数设计自适应学习 律，并对死区函数宽度进行自适应调节。 二、基于文中提出的辨识方法对非线性系统进行自适应控制，并把这 种控制思想运用于移动机器人的路径跟踪中。 摘要 由于许多工业过程都存在着复杂的非线性特性，其准确的数学模型往往不好 建立，本文基于模糊逻辑系统来建立非线性系统数学模型，然后对其进行控制。 本文所做的工作如下： 首先，针对一类非线性离散时间系统提出一种新的模糊辨识方法，此方法基 于死区函数对模糊逻辑系统中的未知参数设计自适应学习律，并对死区函数宽度 进行自适应调节，文中证明了所设计的自适应学习律可使辨识误差收敛到原点的 一个小邻域内。 其次，把上述的模糊辨识方法与非线性系统的反馈控制相结合，在不能准确 描述系统模型的情况下，设计自适应模糊控制律使系统能够跟踪参考模型的输 出，并且使跟踪误差收敛到原点的小邻域内。 最后，基于移动机器人运动学模型，把本文提出的自适应模糊控制方法应用 于移动机器人路径跟踪控制中，通过仿真结果可以看出，本文方法可以使含不确 定参数的移动机器人实现路径跟踪。 关键词：非线性系统；模糊控制：自适应控制：模糊逻辑系统；移动机器人 Abstract In industrial is difficultto the manycomplex very described processes，it nonlinear kind is knownfunctions．Aof systems fuzzylogicsystem accuratelyby to order whole used theilRknownnonlinearitiesin tocontrolthe approximate nonlinearitiesmain as researchworksarestatedfollows： system．ne novel identificationschemeis foraclassofnonlinear Firstly,afuzzy presented discrete—time on dead-zone law function,the systems．Basedtime-varying adaptive fortheunknown in is thesizeof parametersfuzzylog