单双闭环直流调速系统模型祥解.ppt

2）按典Ⅱ设计电流环，应先将大惯性环节近似为 积分环节 即 而ACR仍可选PI调节器： 3）调节器参数： 电流环的开环放大系数 电流调节器的参数： 4、电流调节器的电路实现 含给定滤波和反馈滤波的PI调节器原理图。 5、校验 具体计算时，必须校验以下条件： 图2-27中A点虚地的电流平衡方程为 → 式中： ACR电路参数为： 二、转速环的设计 1、转速环动态结构图的变换与化简 （1）电流环的等效闭环传函（按典Ⅰ设计的电流环） 近似为 因 故 近似条件： 电流环结构图变换后的输入信号为 电流环的等效闭环传函为 （2）转速环动态结构图的变换与化简 电流环用等效传函代替后，转速环如图（a）。将其单位反 馈，且近似处理为小惯性环节，则转速环可简化成图（b） 2、确定将转速环校正成哪一类典型系统 转速环一般按典Ⅱ系统设计，而实际系统的ASR饱和特性会 抑制典型Ⅱ型系统的阶跃响应超调量大的问题。 3、转速调节器类型选择和参数计算 （1）选用PI转速调节器可把转速环校正成典型Ⅱ型系统； 开环传函为： 式中 （2）将系统设计成典Ⅱ且按Mrmin准则选择参数时，ASR的参数 一般以选择h=5为最好 4、转速调节器的电路实现 含给定滤波和反馈滤波的PI转速调节器电路如下图。 转速调节器电路参数与电阻、电容值的关系为： 5、校验 上述结果应校验以下条件： 转速调节器电路图 三、转速调节器退饱和时转速超调量的计算 ASR饱和情况下双环系统启动时的转速和电流波形如下图 图中，恒流加速阶段的加速度为 恒流加速到 （ ）时刻的时间为： 计算退饱和超调量的简便方法。 （1）将图中的坐标从点 移到点 ，即假定系统是在 负载下运行于转速 ； （2）在 点突将负载由 降到 ，则n会产生一个动态速升，而突减负载的速升过程与退饱和超调过程是完全相同的。 （3）系统突减负载的动态速升过程与突加负载的速降过程所引起的转速变化 的大小是相同的，只是符号相反。而突加负载的速降过程就是抗扰动态性能指标的定义。 可用典II系统抗扰动态性能指标，直接查出相应的动态速度降大小，从而计算出退饱和超调量。但按定义，超调量的基准值是稳态转速 ，而动态速降的基准值是 。 退饱和超调过程的扰动量 。在这里 其动态速升的基准值为 若令 允许过载倍数， ； 电动机额定电流； 负载系数 ， 调速系统开环特性的额定速降 则 再经过超调量基准值 和动态速降基准值的换算后， 可求出退饱和超调的计算式为 例：某调速系统，机电时间常数 =0.034s，转速环小时间常 数 0.0124s，额定负载时的开环速降 =380r/min，空载起动电流， ，当h=5时，空载起动 到额定转速 =1000r/min，问退饱和超调量为多少？ 设理想空载Z=0，而电动机允许过载倍数 =1.5， 查表2-6，当h=5时，得 则： 81.2%×0.04158=3.37% 退饱和超调要比线性系统的超调量小得多。退饱和超调与线性系统的超调有本质上的不同，由于退饱和超调量的大小与动态速降大小是一致的，所以确定转速调节器结构和参数时，完全可以按抗扰性能指标来设计，即按典型II型系统来校正，并选择中频h=5为宜。 设计举例见书109，自学。 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 第一节 单闭环直流调速系统的动态分析 建模的步骤：列环节的微分方程→进行拉氏变换→得到环节的传函→系统的动态结构图→系统的传递函数。 1、放大器的数学模型和传递函数 数学模型： 传递函数 ： 2、测速反馈环节 数学模型： 传递函数 ： 一、单闭环调速系统的动态数学模型 3、晶闸管触发和整流装置的传递函数 从α的变化到输出电压Ud0的改变，存在失控时间。大 小随Uct发生变化的时刻而改变，ts是随机的。可取其