激光导引AGV车载控制系统研究.pdf

激光导引AGV车载控制系统研究 摘 要 运设备，它具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、无人操作、施工简 单及维修方便等诸多优点，因而广泛应用于汽车制造业、烟草行业、工程 机械行业、机场等场所。同时AGV也广泛应用于柔性生产系统、柔性搬 运系统和自动化仓库中。AGV是现代物流系统的关键设备，它对于提高生 产自动化程度和提高生产效率有着重要意义。 在对AGV的运动过程进行分析的基础上，建立了AGV的运动模型。 对AGV的转弯过程进行了深入的分析，推导出了AGV顺、逆时针转弯的 判断准则，并通过计算得到AGV驶入弯道的起始点。利用Matlab进行编 程，得到了AGV在行驶过程中方位角和导向角的曲线以及前轮A点和后 轮中心D点的轨迹。针对AGV在行驶过程中产生的偏差，采用模糊控制 器来对误差进行校正。根据AGV的路径跟踪控制特点，采用两个模糊控 制器来控制偏差，控制器l选择法向位置误差和方位角误差为输入变量， 输出变量为转向角增量；控制器2输入变量为切向位置误差，输出变量为 行驶速度。按照模糊控制器的设计方法，确定了模糊控制规则，最后利用 Matlab／Simulink建立模糊控制系统。 AGV车载控制系统是AGV的核心组成部分，本文在深入研究A