控制基础复习纲要解读.ppt

第一章 基本概念 1.1 控制的定义 1.1 控制的定义 E.g. 1 控制系统工作原理举例：发动机离心调速系统 第二章 系统的数学模型 列写系统微分方程的一般方法： 机械运动系统的三要素： 解：将方框图作如图（例2.4.b） 所示的等效变换。 第三章 系统的时间响应分析 解：（1）先将系统开环传递函数写成标准形式: （2）计算稳态误差 第四章 系统的频率新特性分析 About Bode图 系统的频率特性为 其中，幅频特性为 相频特性为 由已知条件知，当 时， 即： 联立求解得： 第五章 系统的稳定性 例 6-4 单位反馈系统的开环传递函数 。要求系统的速度误差系数 。 6.1 系统设计概述 闭环系统的组成：给定环节、测量环节、比较环节、放大 及运算环节、执行环节 控制系统 不可变部分 执行机构 功率放大器 检测装置 可变部分 放大器、校正装置 迫使系统满足给定的性能 (设计系统) ? 6.1 系统设计概述 相角裕量 ? 增加稳态误差增加 调整增益→ 相角裕量?增加 稳态误差增加 !!大多数情况下，只调整增益不能使系统的性能得到充分地改变，以满足给定的性能指标。 L(?) ? ? ?(?) 0 0 180o ?1 ?=0 G(s) G(s)/K ?c1 ?c 6.1 系统设计概述 控制系统的设计任务 控制系统的设计任务： 根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。 校正(补偿)：通过改变系统结构，或在系统中增加附加装置或元件对已有的系统（固有部分）进行再设计使之满足性能要求。 ！控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置 (校正装置) 解：系统的闭环传递函数为 系统的特征方程为 列出Routh表如下： 性质：第一列符号改变次数== 系统特征方程含有正实部根的个数。 控制系统稳定的充要条件：Routh阵列第一列元素不改变符号。 E.g. 10 Routh稳定性判据举例：系统的传递函数方框图如图所示。试确定系统稳定时K值的取值范围。 5.2 代数判据→Routh稳定性判据 劳思(routh)判据的特殊情况：第一列出现0、某一行元素均为0 各项系数均为正数 特殊情况1：第一列出现0 解决方法：用任意小正数?代之。 5.2 代数判据→Routh稳定性判据 劳思(routh)判据的特殊情况：第一列出现0、某一行元素均为0 特殊情况2：某一行元素均为0 解决方法：全0行的上一行元素构成辅助方程，求导后方程系数构成一个辅助方程。 各项系数均为正数 求导得: 例如： 5.2 代数判据→Routh稳定性判据 劳思(routh)判据的特殊情况：第一列出现0、某一行元素均为0 劳斯阵列出现全零行: 系统在s平面有对称分布的根 1.大小相等符号相反的实根 2.共轭虚根 3.对称于实轴的两对共轭复根 5.2 代数判据→赫尔维茨(Hurwitz)稳定性判据 系统稳定的充要条件是：当a00时， 各阶赫尔维茨行列式?1、?2、…、?n均大于零。 系统的n阶赫乐维茨行列式 取各阶主子行列式作为1阶~（n-1）阶赫尔维兹行列式 赫尔维茨行列式 1.一阶系统 5.2 代数判据→赫尔维茨(Hurwitz)稳定性判据 系统稳定的充要条件是：当a00时， 各阶赫尔维茨行列式?1、?2、…、?n均大于零。 a00时 2.二阶系统 a00时 →a00时, a10, a20(全部系数数同号) → a00时, a10(全部系数数同号) 5.2 代数判据→赫尔维茨(Hurwitz)稳定性判据 系统稳定的充要条件是：当a00时， 各阶赫尔维茨行列式?1、?2、…、?n均大于零。 3.三阶系统 a00时, a10, a20, a30(全部系数数同号) a00时 a1a2 a0 a3 → 5.2 代数判据→赫尔维茨(Hurwitz)稳定性判据 系统稳定的充要条件是：当a00时， 各阶赫尔维茨行列式?1、?2、…、?n均大于零。 Hurwitz判据归纳： a00时 一阶系统 a10(全部系数数同号) a10, a20(全部系数数同号) a10, a20, a30(全部系数数同号) a1a2 a0 a3 a10, a20, a30 , a40(全部系数数同号) 二阶系统 三阶系统 四阶系统 E.g. 11 Hurwitz稳定性判据举例：系统的传递函数方框图如图所示。试确定系统稳定时K值的取值范围。 a10, a20, a3