鲁棒PID控制系统的研究.pdf

摘要 摘要 在现实的工业生产过程中，特别是过程控制系统的应用中，PID由于其简单 可靠、易于实现、鲁棒性较好的优点，获得了广泛的应用。但是实际工业过程的 控制对象往往是非线性、具有延迟、带有一定的不确定性的，用固定参数的常规 PID控制器往往得不到很好的控制效果。为了增强常规PID控制器对不确定性的 容忍能力，即鲁棒性，鲁棒PID控制器的研究就显得很有意义了。然而在鲁棒 PID控制系统的研究中，它们几乎都是采用完全微分PID。众所周知，完全微分 PID的微分作用只持续一个周期，微分作用相当于不怎么起作用，从而不能达到 有效超前控制误差的目的。同时由于该周期幅值过大，很容易造成计算机中数据 的溢出，甚至会给系统的执行机构带来不利的影响。为了克服这些不利影响，有 必要研究鲁棒不完全微分PID控制器。本文的研究内容如下： 一、介绍了不完全微分PID控制器，同时以不完全微分PID控制器为基础， 综合遗传算法，对控制器的参数进行优化，设计出了基于遗传算法的鲁棒不完全 微分PID控制器，利用优化得到的PID控制器参数使系统取得了很好的控制效 果。 二、利用youla参数化理论、Pade近似、综合运用灵敏度极小化原理设计了 基于以的鲁棒不完全微分PID控制器，给出了该控制器的