针对主从式机器人系统的多轴运动控制器研析.pdfVIP

摘要 摘要 多轴运动控制器是复杂运动控制系统的核心部件。在由嵌入式技术构造的 运动控制系统中，运动控制器通过标准协议(USB2．0，RS232等)与上位机进 行数据交互，以实现系统的监控和状态设置。另一方面，运动控制器与执行部 件之间的电气接口保证了系统控制信息到执行部件的传递。本文在国家863计 划资助课题“腹腔微创手术机器人系统的研究背景下，系统的开发了较为通 用的多轴运动控制器。对于该自主研发的运动控制器，针对其硬件、软件架构， 主要完成了如下内容： 1，本文分析了通用型运动控制器的功能需求，在此基础上，把握了微电子信息 技术、工业自动化技术在近几年的发展趋势，采用了DSP+FPGA的架构设计 了多轴运动控制器，并在控制器集成了通讯端口、模型计算、电机闭环控制、 执行机构接口连接等必需的运动控制模块。 2，本文设计并实现了用于数据传输的通讯端口。在分析了软件实现通讯任务的 缺点后，采用Verilog．HDL语言设计了通讯端口的时序硬件电路模块，在 FPGA中完成了控制器通讯任务，提高了总线利用效率并减轻了DSP的程序 负担。 3，本文研究了运动控制器与直流电机的驱动接口。设计了模拟、数字信号接口 电路，其中模拟接口电路完成了模拟电压的放大、调整和滤波，数字信号接 口电路可以完成输入信号的整形、隔离、缓冲，从而实现了运动控制器与驱 动器接口的电平匹配和安全保护。 4，本文完成了多轴运动控制器在“腹腔微创手术机器人系统”中的应用实验。 首先提出串行驱动接口的方案，解决了控制器与驱动器接线复杂的问题；其 次，以一个主操作手和一个图像臂为被控对象，利用运动控制器实现了控制 频率为1KHZ的主从跟随控制，满足系统的要求；最后，针对多操作臂的机 器人系统，设计了模式切换电路，由于切换代码唯一，安全性和稳定性高。 关键词：多轴运动控制器，通讯端口，实时性 Abstract Abstract ThemotioncontrolleriSthecore ofthecontrol component system．Motion ·controller datawithhost viastandard as exchange computer protocols，such theother electricalinterfacebetweenthemotion USB2．0，RS232，etc．Onhand，the controllerandexecutive ensures controlinformationtothe componenttransferring with executive this motioncontroller component．Inpaper,developing commonality 863 invasive robot underthe ofthenational surgical background project‘‘Minimally with architectureofthemotioncontrol