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五轴机器人加工系统的开发4 夏伯雄杜军 (武汉软件工程职业学院机械工程学院，湖北武汉430205) 摘要：介绍了五轴机器人加工系统的基本配置，通过机器人运动学建模，详细地描述了数控机床的通用编 程语言G代码编程开发控制系统的原型。通过几个试件的成功加工验证了实验机器人加工系统。 该机适用于加工轻质材料、小公差的自由曲面复杂工件。具有较高的成本效益和较大的灵活性。 关键词：可重构机器人；虚拟机器人；G代码；控制和编程系统；多轴加工系统 中图分类号：THl64 文献标识码：B of5-axisrobotic Development machiningsystem XIA Jun Boxiong，DU ofMechanical VocationalofSoftwareand (School ManufacturingEngineering，WuhanCollege Engineering， Wuhan 430205，CHN) thebasic of5一axisrobotic meansofrobotkinematic Abstract：Introduce configuration machiningsystem，by of control with inG-codeisshownindetail． modeling，theprototypedevelopedsystemprogramming The robotic hasbeenverifiedsuccessful ofseveraltest experimentalmachiningsystem by machining work issuitablefor the of materialswithlowertolerance pieces．It machining complexpartslight shaving freeform morecost—effectiveand surfaces，provides greater flexibility． and Keywords：reconfigurablerobot；virtualrobot；G—code；controlprogramming machiningsystem 在过去的四十年里，工业机器人被用来实现诸如 工件去毛刺、抛光、打磨等工艺，以及构件焊接、装配、 笔者公司多台龙门机床上使用，在客户使用过程中刚 5特殊说明 性攻丝功能均能实现高精度的要求。此种配置及调整 (1)在刚性攻丝时，编程指定主轴转速$400，但是方法为笔者公司创造了较大的经济效益。 实际加工时，反馈速度显示为340(在主轴速度模